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91porn. com 近4万字看BMW L3智能驾驶系统 |
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发布日期：2025-07-04 00:03 点击次数：179 |
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图片91porn. com91porn. com91porn. com 图片 良马集团戮力于为客户提供欢叫东说念主心的驾驶体验，同期确保为通盘说念路使用者提供一个安全的迁移生态系统。自动驾驶是车辆的下一个进化阶段，它为驾驶者提供了将驾驶中一些不太浮躁的部分，如漫长的通勤时候，交给自动驾驶系统的采纳。2018年，BMW Vision iNEXT见解车在洛杉矶外洋车展上初度亮相。良马的第一款以有条款的自动驾驶为功能的系列汽车--换句话说，良马的第一款系列汽车不错在莫得东说念主类驾驶员在设计范围内无间监控驾驶任务的情况下自动驾驶--将以这款iNEXT见解车为基础。良马集团以为，驾驶者应该有采纳我方驾驶或被驾驶的职权。出于这个原因，BMW iNEXT将有两种模式：Boost模式和随性模式。在Boost模式下，驾驶员不错保遗留统的规定方式，以传统的方式驾驶iNEXT。在随性模式下，驾驶者不错激活自动驾驶系统，将见地从说念路上移开，专注于其他步履。 这种类型的自动驾驶，被称为有条款的自动驾驶，代表了自动化的第一个档次，在这种情况下，自动驾驶系统约略在一组特定的条款下奉行完好的动态驾驶任务(DDT)；关联词，当系统达到设计极限时，驾驶员必须准备好经受规定。这些设计极限被统称为设计运行域（ODD），代表了自动驾驶系统被设计为运行的物理和性能的领域。在iNEXT中实施的自动驾驶系统（以下简称SAE L3级BMW ADS）的设计限制包括：仅在最高速率为85英里/小时（或最高允许速率限制）的有限通说念高速公路上提供该功能，仅在天气和环境条款允许车辆的传感器不受挫伤的情况下运行，以过甚他近似情况。 本文将在以下各个方面详细先容好意思邦交通部2016年联邦自动驾驶汽车政策过甚后续改造中强调的自动驾驶的每个安全方面。主要从以下几个方面进行先容：东说念主机交互：解释了SAE L3级BMW ADS的驾驶界面是何如设计的，以提供直不雅和安全的操作。策画和事件检测及反应：详细说明系统何如约略监测和打发其环境。设计运行领域(ODD)：如上所述，将商量系统的设计限制。联邦、州和处所法律：将商量系统何如纳入 "说念路司法"。经受：将解释在哪些情况下，当系统达到其设计极限时，系统何如将动态驾驶任务的规定权交还给驾驶员，或何如将车辆带到安全的静止状态。耐撞性及碰撞后的步履：将详细说明汽车的安全性，将详细先容车辆在碰撞过程中庸碰撞后的安全问题。数据记载和分享：将商量系统集聚哪些信息以及何如使用这些信息。系统安全：将详细说明车辆是何如进行合座设计的，以确保即使在系统发生故障的情况下也能保证安全。集聚安全：将自满系统是何如设计的，以幸免可能影响安全的支配。考证和阐述：将商量设计过程以及何如考证和阐述系统达到其设计策画。耗尽者老师和培训：将解释良马将何如对其销售东说念主员、客户和公众进行接洽其系统的老师。总的来说，本文每一章将详细先容良马何如确保通盘说念路使用者的安全。BMW对自动驾驶的改日充满期待，算作智能驾驶行业中的从业者，他山之石，不错攻玉，但愿本文不错为同业交流学习。概述：良马的SAE L3级自动驾驶系统先容自动驾驶汽车是本事上的一个要紧高出，有可能塑造改日的汽车，以致改变改日的出行和交通方式。更高等次的汽车本事自动化的主要驱能源是:- 安全：减少由东说念主类很是变成的车祸。- 成果和环境：通过新的城市交通搞定决策，提高交通系统成果，减少在拥堵的交通中的时候。- 悦目：减少司机的默契背负。- 社会包容：加多老年东说念主和残疾东说念主用户的使用契机。驾驶援助和自动驾驶的主题在良马集团的改日战略中起着举足轻重的作用。在往日几年中，良马集团在开发高级驾驶援助系统（ADAS）与SAE L1级和L2级系统的资格基础上，正在采取一种进化的方法，向更高级别的自动驾驶系统（ADS）发展。BMW iNEXT将是BMW集团第一个提供SAE L3级（有条款自动驾驶）ADS的车型。自动驾驶汽车本事的开发主如果在德国慕尼黑隔壁的Unterschleißheim的良马集团自动驾驶园区进行的，该园区于2018年4月启用。图片 图1. 良马集团的ADAS和ADS的发展时候线BMW愿景：BMW Vision iNEXTBMW Vision iNEXT提供了对改日个东说念主交通的瞻念察力。算作良马集团最新的愿景汽车之一，iNEXT象征着驾驶乐趣新期间的到来，并在2018年洛杉矶车展上进行了全球首发。BMW Vision iNEXT将冲破性的设计与公司战略NUMBER ONE > NEXT中界说的改日步履领域--自动驾驶、互联互通、电气化和服务（统称为 "ACES"）相结合，并回答了这个问题。"当汽车不再需要由东说念主驾驶，但仍然不错由东说念主驾驶时，汽车将是什么时势？"汽车是东说念主们生存和资格的一个内在构成部分。简而言之，它是东说念主类的一个基本需要。因此，对于改日交通的商量比以往任何时候都更多地围绕着东说念主、东说念主们的厚谊以及交通需乞降偏好张开。自动驾驶、电气化和越来越多的智能网联所提供的可能性，将在改日为全新的体验和汽车旅行方式大开大门。同期，它们也有望改变东说念主们的盼望和生存习尚。BMW Vision iNEXT的驾驶者不错采纳我方驾驶（在 "Boost"模式下）或被驾驶（在 "Ease "模式下）。"Boost "模式使用电力驱动系统，提供高度动态和确切无声的驾驶体验，并已矣零排放。在 "随性 "模式下，车辆为驾驶者和乘客提供了一个空间，不管是车辆行驶照旧泊车情景下，使他们约略从事有兴味步履。在改日，智能本事将以越来越机密和不显眼的方式匡助东说念主们。在BMW Vision iNEXT中，这些本事保握在配景和视野以外--因此被称为 " ShyTech"--只须在需要时或在驾驶员或乘客的要求下才会在车辆上应用。系列化分娩的车辆：BMW iNEXT基于BMW Vision iNEXT（该品牌的新本事旗舰）的量产车型将在改日几年内插足分娩。BMW iNEXT的分娩车型将在德国丁格芬工场下线。跟着全电动BMW iNEXT的推出，良马集团将在自动驾驶（AD）的开发和交易化方面迈出下一步。该车将提供一些高级驾驶援助系统（ADAS，见图2）和SAE L3级BMW ADS算作可选套件。这些ADAS功能不错分为以下几个子类别。安全援助功能、驾驶员悦目功能和驾驶员信息。图片 图2.iNEXT中的先进驾驶援助系统SAE L3级BMW ADS功能是为了在有限的高速公路上奉行动态驾驶任务，包括自动变说念，最高速率可达85mph。因为它是SAE L3级功能，它允许驾驶员减轻，以致从事其他事情。与通盘SAEL 3级功能一样，驾驶员/用户必须保握迷漫的警惕性，以履行他/她算作准备经受用户的管事（见图3中的SAE L3级界说）。另一方面，驾驶员不错采纳我方驾驶（在 "Boost "模式下使用iNEXT）：车辆将像传统车辆一样运行，驾驶员将得到ADAS的援助功能。图片 图3. 根据SAE J3016的SAE级别界说SAE L3级BMW ADS不错识别其性能极限（见设计运行域（ODD）），并向驾驶员发出经受肯求（TOR），有迷漫的准备时候让驾驶员在达到系统极限之前奉行经受（TO）。在不太可能的情况下，如果驾驶员莫得在这段时候内经受驾驶任务，SAE L3级BMW ADS会奉行风险缓解操作，即尽可能安全地使车辆全都住手（见经受（最小风险条款））。关联词，有一些驾驶任务不属于SAE L3级系统的义务，因此仍将是驾驶员的管事的一部分。驾驶员将接受接洽这些管事的老师（见耗尽者老师和培训）。这些管事包括，但不限于，以下义务：- 执照和驾驶证。- 确保莫得对车辆进行改装（如改装）。- 确保车辆有稳当那时驾驶条款的正确轮胎（冬季、夏日），况且这些轮胎处于风雅状态。- 确保车辆总体上处于风雅的驾驶状态（举例，雨刷片/挡风玻璃莫得裂痕）。- 驾驶员稳当操作车辆（莫得药物/乙醇挫伤，莫得打盹儿驾驶的风险）。- 驾驶员有迷漫的警惕性，在SAE L3级BMW ADS的请示下，约略经受驾驶任务。 1. 东说念主机交互"东说念主机界面 "不错界说为互动系统（软件或硬件）的通盘部分，它们为用户使用互动系统完成某项任务提供必要的信息和规定。应用于ADS，至少东说念主机界面应该约略通过各式指令器陈述用户ADS：运行正常，现在正处于ADS模式，现在 "不可用"，遭遇故障，和/或要求从ADS向用户进行规定调节。SAEL3级BMW ADS是根据行业最好实践和尺度设计的。总之，东说念主机界面允许用户安全、悦目地使用SAE L3级BMW ADS。 以下部分的范围是描绘BMW何如设计、开发、评估、测试和考证其SAE L3级BMW ADS的东说念主机界面（HMI）。几十年来，BMW一直在设计车辆的东说念主机界面的时候，遵守以客户为导向和无干扰的驾驶体验的原则。跟着SAE L3级BMW ADS的推出，用户的驾驶体验将得到进一步加强，当在SAE L3级BMW ADS的设计运行域（ODD）内操作时，他们有契机暂时将动态驾驶任务（DDT）顶住给ADS。通过长久让用户了解SAE L3级BMWADS的状态以及他/她算作驾驶员和用户准备经受的管事，车辆的东说念主机界面是已矣SAE L3级BMW ADS安全和悦目使用的要津部件。在通盘设计和开发过程中，BMW使用首先进的方法来确保已矣这一愿景，从驾驶模拟器到试车场的驾驶测试和说念路交通的辩论。1.1 自愿领导、最好实践、行业尺度、设计原则、里面进程和公司政策除了相干的尺度化文献和好意思邦交通部的联邦自动驾驶汽车政策领导中给出的尺度开发步履的详细清单外，在BMW的东说念主机界面开发过程中，探究并应用了一些相干的领导、最好实践、行业尺度和设计原则（见表3）。这个里面清单无间更新，以探究到首先进的科学见解。同期，BMW依靠我方的里面进程，基于车辆的自动化水圮绝预期的驾驶员参与进程。根据SAE J3016，盼望为DDT准备经受的用户约略接受任何L3级BMW ADS发出的侵扰肯求，并作出适当的复兴。当驾驶员经受驾驶任务时，SAE L3级BMW ADS应该传达通盘必要的交通和环境信息，以确保安全驾驶。因此，为L3级BMW ADS系统的HMI开发与考证提供一个量身定作念的过程。为了开发一个可畅通的、容易使用的、安全的SAE L3级 ADS东说念主机界面，BMW依靠基于ISO 9241 "东说念主机交互的东说念主机工程学 "的反复以东说念主为本的设计过程，这也领导BMW的评估、测试和考证。这个过程的中枢是四个互相依赖的以东说念主为本的设计步履:1. 畅通并指定使用的环境2. 指定用户需求3. 提议幽闲这些要求的设计决策4. 根据这些要求对设计进行评估咱们还试图通过积极促进自动驾驶的东说念主因辩论方法的发展，并参与科学和群众商量，来彭胀现存的学问基础。 1.2 东说念主机界面设计BMW领悟到，对于任何仍然依赖东说念主类操作家算作准备经受的系统（见SAE L3级界说），可能存在与驾驶员领悟和参与接洽的东说念主为身分挑战。因此，BMW的东说念主机界面的可畅通性是以安全为主要设计策画对通盘操作状态进行评估的。这是在通盘设计和开发过程中，通过大都的东说念主机界面评估、资格性和非资格性数据来完成的。同样地，在必要的时候，与其他说念路使用者的相易也被辩论。为了支握用户准备经受，系统包括一个驾驶员监测系统，以不雅察准备经受的用户是否清醒，是否坐在驾驶座上，是否系了安全带等。为了检测司机是否在TOR后经受了驾驶任务，司机监控系统还包括办法盘上的双手检测传感器、转向扭矩传感器和踏板位置传感器。如果驾驶员操作用户界面元素，大开车门，或试图换挡，这也将被传统汽车中使用的尺度传感器检测到。BMW至极扎眼确保东说念主机界面约略传达每一种操作状态，以及通盘与驾驶员相干的额外信息。在这种情况下，如果信息能幽闲以下一个或多个策画，就被界说为相干信息。- 旨在改变用户步履的信息（举例，当前的系统状态，如 "L3级BMW ADS激活"，用户不再负责奉行动态驾驶任务）。在iNEXT中，SAE L3级BMWADS的激活将通过不同的渠说念进行相易。一朝SAE L3级BMW ADS被激活，姿首盘上将出现相应的状态信息（见图4）。当SAE L3级BMW ADS被激活时，办法盘将被点亮为蓝色。(请扎眼：通盘自满的图像、象征、图形、HMI元素和文本驾驶员陈述都是见解性的，在此仅作说明。)图片 图4. 激活SAE L3级BMW ADS（示范性描绘） - 自满系统状态和可能的限制（举例，系统不可用和系统故障）或不同的可能操作模式（举例，SAE一级驾驶援助或SAE二级ADAS）的信息，用户可能会采纳。表2中追念了SAE L3级BMW ADS的一些关键状态。图片 表2.SAE L3级BMW ADS的状态- 使用户互动更直不雅的信息（举例，通过办法盘上的按钮图5(b)激活SAE L3级BMW ADS的说明，图5（a），以及阐述按下的按钮被接受，系统将被激活，图5（c））。图片 图5. 激活SAE L3级BMW ADS 正如BMW集成到系统中的其他功能一样，其开发策画是一个易于使用、直不雅的东说念主机界面，并额外强调驾驶员的安全。与现存的系统（SAE L0级到SAE L2级）比拟，驾驶员必须无间地监视这些功能，SAE L3级BMWADS可能--暂时--允许驾驶员从驾驶任务中迁移扎见地，同期仍然要求他/她算作一个准备经受的用户。这意味着必须幸免出现这么的情况，即驾驶员以为SAE L3级BMW ADS是激活的，而事实上它并莫得。因此，BMW实施了以下的设计决策。- 在L3级激活时，办法盘的颜料编码照明被使用（见图6），以使驾驶员在职何时候都能第一时候领悟到他们在驾驶任务中的管事。当SAE L3级BMW ADS处于激活状态并以全部材干运行时，办法盘会被照亮为蓝色。当SAE L3级BMW ADS向准备经受的用户发出TOR时，办法盘的照明在起源自满预训导后变为黄色。如果驾驶员莫得实时反应这个TOR，下一个训导阶段将被触发，办法盘将被照亮为红色。图片 图6.TOR：通过使用发光的办法盘和陈述，让司机再行进入驾驶任务- 用户得胜的TO也融会过不同的渠说念进行相易：办法盘的蓝色照明被关闭，并自满一条阐述停用的信息，提醒司机他/她的管事，见图7。图片 图7. 停用TO得胜后，用户被陈述系统的状态（提醒他们的管事） - 结合听觉和视觉元素（姿首盘上的图形动画，以及办法盘上热烈显然的照明模式），以确保主动的SAE L3级BMW ADS和通盘其他级别的自动化之间的过渡尽可能直不雅。- 针对用户所面对的特定场景，优化东说念主机界面的感官部分。 1.3 与相干利益方的相易和配合BMW戮力于无间优化其测试和考证方法，并与该领域世界起源的内行进行透明的商量（见良马与行业伙伴在《自动驾驶安全第一》白皮书上的配合）。因此，与孤苦的大学和辩论机构配合，并在会议和同业评议的科学杂志上发表BMW的测试和考证方法。还积极参与国度和外洋资助的聚会辩论策画，以股东和支握共同招供的ADS HMI测试和评估方法，如欧盟资助的L3 Pilot神气。总之，这种方法和BMW的基本进程使其约略开发出L3级BMW ADS，约略在相干操作条款下保握安全，同期提供优质的用户体验。1.4 L3级的使用安全对于不同级别的自动化进程的车辆（SAE L0-5级），用户的驾驶任务和管事跟着自动化进程的提高而改变，也便是说，每个级别对用户提议了不同的要求（比较SAE J3016中按驾驶自动化级别永别的东说念主类驾驶员和自动驾驶系统的脚色，如图8所示）。跟着SAE L3级自动驾驶系统的引入，模式发生了改革，因为这是第一次车辆使用者在自动驾驶系统启动时不需要监督它。因此，出现了管事永别的情况，这就带来了模式零乱的可能性。最关键的是，L2级和L3级很有可能被驾驶员污染，因为两者都影响纵向和横向规定--固然一个需要握续监督，另一个则不需要（见图9）。在具有不同自动化水平的车辆中（SAE L1级、L2级和L3级或更高），安全功能的一个至极关键和具有挑战性的策画是用户对骨子驾驶模式过甚附属管事和（驾驶）任务的正确解释：○ 在模式调节的时刻。○在一定时候内以同样的自动化模式驾驶。图片 图8. 白皮书 "自动驾驶安全第一 "中描绘的用户和ADS在不同驾驶自动化级别中的脚色 为了促进第三级功能的安全使用，应该幽闲以下东说念主机互动的要津要求：○ 在激活，尤其是停用某种驾驶模式期间，以及在（由驾驶员发起的）从L3级到较低的自动化水平的过渡期间，可靠地检测驾驶员的预期步履（尽量减少假阳性和假阴性）。这一要求是指通盘类型的HMI操作，包括辛勤规定。○ 以绝不迁延和可畅通的方式标明骨子的驾驶模式和驾驶员的管事。○ 促进对骨子驾驶模式的自动化的适当信任。发出持重且易于畅通的经受肯求（举例，结合声息和视觉信号），使车辆使用者有迷漫的时候经受东说念主工规定并再行得回对形势的领悟。监视驾驶员的疲惫景色，并在经受不受驾驶员景色影响的情况下尽早发出经受肯求。这些要求在功能开发和考证阶段被探究在内。为了确保该功能稳当安全的东说念主机互动要求，对不熟悉自动驾驶的对象进行了大都辩论，以测试、评估和考证该见解。这意味着受试者对测试中的系统莫得资格或预先了解。每个要求都是通过适当的使用来已矣的。每个需求都通过合适的用例和测量尺度来已矣，这些用例和尺度展示了用户如安在驾驶环境中处理任务。根据辩论问题和相干用例，辩论在驾驶模拟器或真确的汽车环境中进行。这些实证辩论与资格丰富的东说念主因辩论东说念主员的握续内行评估沿途，有助于在开发阶段对见解进行稳步改进和优化，并为客户提供安全使用的功能。图片 图片 图9. 根据SAE J3016，ADS的作用2. 策画和事件检测与反应正如东说念主类驾驶员所需要的那样，SAE L3级BMW ADS必须握续监测并对驾驶环境作念出反应。在监测方面，车辆使用一些集成传感器来感知其周围环境，这些传感器包括录像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波传感器。这些传感器互至极合，以便为车辆提供其周围环境的360°视图，然后将感知到的环境与高澄澈度舆图进行对照，以细则车辆在说念路上的位置。这种感知还包括识别其他车辆和潜在的说念路危险，通盘这些都由车辆的车载处理系统进行分类，它不错对东说念主、车、各式物体和潜在的危险情况进行分类。当车辆的环境被感知和分类后，使用来自传感器的信息算作输入来策画适当的下一步，然后车辆就按照这个策画的旅途行驶。通盘这些感应、策画和行动都是在几分之一秒内发生的，而且是连气儿发生的，这么就为安全、无缝的驾驶体验创造了一个连气儿的反馈回路。将机器东说念主和自动化战略中经典的 "感知、策画和行动 "框架改编为汽车ADS，该模子包括传感和感知（包括定位）、策画和规定以及奉行和稳当，提供了一个与实施无关的一般不雅点。下图说明了这个一般的链路模子。图片 图10. OEDR过程 当SAE L3级BMW ADS在其界说的ODD中运行时，它负责握续检测与它的驾驶任务相干的ODD限制和对象，通过探究其行驶旅途表里的不同相干实体来决定适当的反应，并奉行正确的驾驶策画或与用户和其他说念路使用者互动。示寂现在，单一的传感器并不具备同期提供可靠、精准的检测、分类、测量和对不利条款的稳当性的材干。为了确保全面的可探伤性，需要一个多模式的方法来涵盖通盘相干实体的可探伤性。这些实体包括但不限于界说允许操作区域的基础设施、其他说念路使用者、阻塞物和交通指挥符号或可见的车说念标记。为了说明必要的高精准度，SAE L3级BMW ADS正在使用一个高性能的竖立，包括几个雷达、几个录像头、一个激光雷达、几个超声波传感器和一个高清舆图，以捕捉通盘外部的原地信息，并创建一个可靠的车辆周围世界的360°模子（见图11）。 图片 图11. 传感器交融--多个传感器的组合，确保对周围环境的完好感知 不同传感器的规格描绘如下（也见图12）:- 录像头：具有最高可索求信息含量的传感器，因为它约略捕捉到与东说念主类感知格外的可见脚迹。细则范围的精度有限，对不利条款的明锐性高。- 激光雷达：对结构化和非结构化元素的高精度测量。对环境条款的明锐性中等。- 毫米波雷达：对迁移物体的高精度探伤和测量，在雷达操作范围内有适当的反射率，对天气条款有很强的适当性。- 超声波雷达：完善的近场传感器，约略探伤到与反射实体最近的距离。除了这套车载舱听说感器外，高清舆图被用作孤苦的信息开端。它有助于提高功能的质地和可靠性，精准诡计出汽车的位置，并提供接洽学问，举例，高速公路的止境、可驾驶的车说念或易受伤害的说念路使用者（VRU）概率加多的区域。这对于确保该功能只在其ODD中界说的说念路类型上进展作用是很关键的。图12给出了所使用的传感器的优点和缺欠的概述。 图片 图12. 各个传感器的优点和缺欠 各式传感器对各式不利的天气条款有不同的明锐度。通过使用沿途管事的传感器的组合，任何给定的传感器的局限性有可能被另一个传感器的上风所补充，从而允许增强功能，以致在对任何给定的传感器可能具有挑战性的条款下。因此，不同传感器的交融将导致在很大范围内的恶劣天气条款下的合座优异结果。在某些情况下，传感器约略在将数据传送到下一个处理单位之前，通过使用诡计机视觉算法，用额外的信息丰富原始数据。举例，图13自满了经过处理的录像机数据，包括物体检测和分类，以及识别的交通符号和检测的车说念。图片 图13. 从录像机传感器数据中进行物体检测和分类通过将通盘这些传感器的输入和高清舆图的信息交融在一个处理单位中，ADS约略对周围的世界产生一个可靠的印象，这远远超出了单个传感器的范围。这种对当前环境的解释约略预测其他说念路使用者行将发生的步履。这少许很关键，因为如果不假定/预测其他交通参与者的改日位置，就不可能策画被控车辆的领略。基于现在的环境模子过甚预测的进展，该功能根据动态变化的说念路和交通景色采纳一种驾驶策略，举例，通过养息车辆的速率或轨迹。这使系统约略在探究到驾驶员安全以过甚他说念路使用者的情况下，对当前的情况作念出适当的决定。比如说：- 物体：只须莫得其他说念路使用者受到伤害，该功能就会幸免与可能带来安全危险的物体战斗（即，只须不危过甚他说念路使用者，就会转向以幸免阻塞物）。- 易受伤害的说念路使用者（VRU）行东说念主：尽管并不盼望在高速公路上经常遭遇东说念主，但这种可能性老是存在的，因此，仍然要实施适当的打发治安。如果一个东说念主位于车辆的策画车说念上，SAE L3级BMW的ADS通过转向和/或制动，在给定的系统限制内尽可能幸免碰撞。如果该功能在通过一个站在BMW标的车说念旁的东说念主时，该功能尽可能地扩大与该东说念主的横向距离，并根据与该东说念主的可已矣的横向距离裁延缓度。- 易受伤害的说念路使用者（VRU）摩托车: 除了上头提到的行东说念主VRU，其他类别的弱势说念路使用者可能会在ODD内出现，包括摩托车。由于BMW集团亦然一家摩托车制造商，是以其机敏地领悟到SAE L3级BMW的ADS在检测此类说念路使用者并作出适当反应方面的特殊需求。BMW的传感器经过设计和考证，不错探究到摩托车，包括摩托车独到的情况，如分说念行驶。- 汽车: SAE L3级BMW ADS有一个配合驾驶策略。举例，该功能裁减其速率，以使其他汽车更容易加入高速路进口或出口的交通流。SAE L3级BMW ADS还不雅察其他车说念上的车辆以幸免横向碰撞。车辆的尾部由雷达和录像头监控，以促进安全变说念。如果在ODD内检测到不充分的条款，举例能见度差或风，该功能一般会裁延缓度，并加多与其他车辆的距离，如运行设计域（ODD）章节所述。此外，如果出现达到系统辖域的情况，ADS会触发一个TOR给准备经受的用户，并为安全过渡平直动驾驶分派迷漫的时候。3. 运行设计领域（ODD）运行设计域是一组设计参数，SAE L3级BMW ADS在这些参数范围内运行。运行设计域包括为了使SAE L3级BMW ADS可操作而必须幽闲的通盘条款。这些条款包括但不限于：地舆限制，举例，SAE L3级BMW ADS只可在有限的高速公路上使用；环境限制，举例，如果BMW车辆的传感器检测到恶劣天气，会妨碍准确感知环境的材干；以及东说念主类驾驶员的限制，举例，驾驶员必须系好安全带坐好，并保握清醒，等等。当ODD的通盘条款得到幽闲时，SAE L3级BMW ADS约略代替东说念主类驾驶员照料驾驶任务。一朝车辆达到其ODD的极限，车辆将向东说念主类驾驶员发出经受肯求，以示他们应该复原对驾驶任务的规定。不然，车辆将复原到最小风险状态，这将使车辆停驻来。 ODD指的是SAE L3级BMW ADS的运行条款。这些条款包括但不限于环境条款，如天气和时候，地舆条款，如说念路类型和速率范围，以及法律要求。 在其地舆ODD范围内，SAE L3级BMW ADS只可在有限的高速公路上激活和运行，与来回车辆有连气儿的结构停止，莫得径直交叉的交通或环岛。这种说念路类型的特色是行东说念主和自行车出现的概率很小。对这些激活条款的顺从将由车载传感器检测，举例，录像系统，该系统正在监测像 "高速公路止境 "这么的交通符号，况且还将通过高清舆图提供的信息得到保证。地舆上的ODD包括地舆围栏的领域和这些领域内区域的通盘适用的交通司法。探究到法律要求等各式身分，举例，SAE L3级良马ADS被设计为在0至85mph的速率下运行。此外，自动驾驶车辆握续监测环境条款（环境ODD），以确保在通盘条款下安全运行。举例，车辆的速率将根据一天中的时候、后光条款、如果路面摩擦统统太小（举例，如果路面上有雪或冰）或风太强而养息（见图14）。如果章程的条款发生变化，无法再已矣安全驾驶，系统将自动向驾驶员发出TOR（如果合适），如果驾驶员莫得进行TO，则启动风险缓解操作。由于SAE L3级系统仍然要求驾驶员算作经受用户，系统提供了一种方法来检测驾驶员是否在驾驶座上并系好安全带，以及他/她是否约略在章程的时候内经受驾驶任务（举例，他/她莫得睡着），参见上述东说念主机界面（HMI）中描绘的驾驶员准备状态监测。如果这些条款莫得得到幽闲，ADS将自动向驾驶员发出TOR，如果莫得发生TO，则迁移到最小风险状态。此外，如果SAE 3级BMW ADS检测到策画道路上的任何特殊情况，如司机走错路或施工区，将向司机发出经受车辆规定权的肯求。 图片 图14.环境条款对OEDR的影响 为了正确检测这些界说ODD限制的不同条款，不同的机载传感器的输入与机外信息相结合。表4给出了ODD分类过程中使用的传感器和信息的概述。监测系统的功能是通过无间的自我会诊来保证的。条款传感器/监测旨趣示例驾驶速率轮速传感器说念路类型高清舆图，环境模子（车载传感器的交融）。摩擦统统来自环境模子的摩擦统统（交融车载传感器）。横风偏离瞻望轨迹，温度温度传感器路面和几何体式 环境模子（交融机载传感器），高清舆图(如歪斜度、横坡、坑洞等)环境模子（车载传感器的交融），雨量传感器雨、雪、雾BMW车外服务器极点天气条款车内录像头、座椅占用垫、安全带扣、踏板位置传感器、办法盘上的双手检测传感器、转向扭矩传感器表4. 在ODD分类过程中使用的传感器和机外信息由于BMW集团无间提高其家具的质地，策画是通过 "空中"（OTA）更新来无间扩大ODD的范围，以提高安全性和最好客户体验。与安全接洽的ODD的要紧变化将触发本自愿安全自我评估的更新。 4.联邦、州和处所的法律和律例通盘在好意思国销售的BMW汽车在设计上都稳当联邦、州和处所对其设计、制造和性能的适用要求。iNEXT的分娩版块将有传统的手动规定，将约略像其他BMW车辆一样驾驶，并将按照现在的要求制造。关联词，由于SAE L3级BMW ADS将经受对驾驶任务的规定，在SAE L3级BMW ADS模式下操作时，它还将探究到与车辆操作接洽的相干州和处所法律，或 "说念路司法"。BMW领悟到，自动驾驶系统的律例正在制定过程中。因此，BMW正积极与利益相干者战斗，以分享BMW对ADS的作念法，并为潜在的新律例提供意见，这些律例将照料配备ADS的车辆的开发和部署到市集。在此期间，BMW正在根据相干行业和政府组织制定的最好作念法，周到地部署其SAE L3级BMW ADS。举例，好意思国国度公路交通安全照料局（"NHTSA"）照旧在其联邦自动驾驶汽车政策（"FAVP"）中公布并更新了其对ADS测试和部署的领导。BMW公司根据NHTSA在FAVP和后续指南中提议的建议，提交了本自愿安全自我评估。由于监管框架条款可能跟着时候的推移而改变，BMW正在为其ADS车辆配备空中（OTA）更新功能。这么，SAE L3级BMW ADS就不错在改日以安全和正当的方式运行。 顺从法律要求对BMW集团来说是最关键的。这包括顺从算作自我认证过程一部分的通盘认证要乞降顺从适用的说念路交通法。4.1 认证要求基于BMW iNEXT的量产车正在开发中，既不错算作传统车辆驾驶，也不错在SAE Level 3 BMW ADS提供的SAE L3条款自动驾驶模式下驾驶。由于该车仍然具有传统的办法盘和传统的规定安设，通盘适用的联邦生动车安全尺度（FMVSS）都将得到幽闲。ADS的快速发展现在照旧越过了相应律例的发展。BMW集团积极与世界各地的相干机构和利益相干者配合，支握ADS律例的制定。BMW还与行业团体和NHTSA配合，股东新的FMVSS的发展，这将(a)简化新安全本事的创新，(b)股东高度自动化汽车本事的安全。在改日，新的FMVSS和/或对现存FMVSS的修改可能会探究到莫得传统规定或传统座椅位置的车辆。BMW在推动这些改造和新尺度的制定，并将赓续与好意思邦交通部（USDOT）和NHTSA战斗，因为他们正在寻求优先探究、制定和实施这些尺度。BMW集团热烈支握制定联邦AV立法。一个世界性的本事中立的自动驾驶汽车监管框架将有助于加强NHTSA现存的安全监督，并将补充USDT在自动驾驶汽车政策领导方面的反复管事。此外，联邦反车辆立法将推动这些冲破性的本事，同期支握好意思国的辩论和投资。同期，BMW集团高度颂赞许邦交通部和NHTSA在《2016年联邦自动驾驶汽车政策》中发布了对于配备ADS的车辆的领导意见；更新的《2017年自动驾驶系统。安全愿景2.0》；2018年《自动驾驶汽车3.0》。为交通的改日作念准备；以及2020年的《确保好意思国在自动驾驶汽车本事方面的起源地位》。自动驾驶汽车4.0。这些文献为发展配备自动驾驶汽车的安全车辆提供了一个框架，并规则了联邦和州在迎来这个个东说念主交通新期间中的适当脚色。4.2 说念路律例说念路律例时常由州和处所政府制定。良马集团的有条款自动驾驶SAE 3级ADS的安全部署需要顺从这些律例，以促进与传统说念路使用者的互动。在L3级中，一朝SAEL3级BMW ADS插足使用，ADS将奉行通盘的操作性驾驶任务，即SAE第3级功能在插足使用时也将负责顺从通盘适用的车辆操作司法。对于那些与车辆在交通中的操作莫得具体关系的交通律例（举例，确保货色被正确固定，并在需要时正确使用儿童安全座椅），驾驶员/落地准备用户仍将负责。顺从适用的说念路交通法是OEDR的一个关键部分。如同对自驾车系统步履的其他要求一样，咱们在自驾车系统内竖立界限，以促进顺从适用的说念路司法。哪些说念路司法是适用的，也取决于ADS的ODD：由于BMW的SAE 3级BMW ADS被设计为只在有限的高速公路上运行，是以额外温煦适用于高速公路情况的说念路交通法。因此，BMW的SAE 3级BMW ADS被设计为对路标、奴婢距离和速率限制作出适当的反应。像任何东说念主类一样，ADS在某些外部条款下需要优先探究说念路司法，以保重交通安全。一个例子是，为了幸免撞车，不得不穿越实心车说念符号（举例，当两条高速路合并时）。在BMW的家具开发过程中，BMW将在SAE L3级BMW ADS系统推出之前，搜检SAE L3级BMW ADS系统设计的每一条道路（见后文考证与阐述）。为此，BMW集团将部署配备传感器和录像头的测试车辆，以集聚数据，用于考证和完善操作其ADS平台的车辆软件。考证过程的一部分将是确保通盘的车辆系统和软件沿途管事，约略按摄影干的说念路交通法在其ODD内操作车辆。 此外，BMW的高清舆图还充实了其他信息，如特定地区的交通符号和速率限制。为了探究到说念路交通法的地区互异，ADS根据其当前位置（地舆围栏）探访一个包含通盘适用说念路交通法的数据库。不一致的处所将被窥探，如果需要，舆图数据将被相应更新。BMW也领悟到，"说念路司法"经常跟着时候的推移而改变。因此，BMW集团将设计其自动驾驶车辆，以适当因法律要求的变化而需要对其ADAS和ADS进行软件更新（包括在经销商处和通过OTA）。BMW将有一个评估团队负责握续监测法律的潜在变化，并将与实施团队沿途参与实时的监管战斗和提前策画，以确保幽闲适用的终末期限。 5. 经受（最小风险条款）对于SAE L3级系统，当接近ODD出口或出现ADS故障时，一个接受材干强的 "准备经受用户 "应准备好经受驾驶任务。在SAE L3级BMW ADS的情况下，BMW iNEXT车辆的分娩版块将在车辆细则不再幽闲上文第3章中胪陈的条款时将车辆的规定权顶住给东说念主类驾驶员。运行设计领域(ODD)不再幽闲，或者如果ADS系统出现故障，使SAE L3级BMW ADS弗玉成都保握对驾驶任务的规定。在系统需要经受时，SAE L3级BMW ADS将以视觉、听觉和触觉警报的时势向东说念主类驾驶员发出一连串的训导，其伏击进程越来越高。这个训导级联包括SAE L3级BMW ADS的经受肯求，并诈欺上文第1章东说念主机交互界面中胪陈的HMI。如果准备经受的用户（即东说念主类驾驶员）不接受经受肯求的训导，SAE L3级BMW ADS将奉行一个风险缓解操作。这浅陋地意味着，如果到达路肩不可行，举例在交通劳作时，车辆将采取一种行动，直至并包括将车辆在硬路肩或交通车说念上安全泊车。 由于系统和ODD的限制（地舆和/或环境），可能会出现ADS的握续安全运行不再可能的情况。这可能是由以下原因变成的：- 接近ODD的限制（上文第3章运行设计域（ODD））。- 通过连气儿监测相干车辆数据检测到的ADS里面的故障。- 通过传感器自我会诊检测到的退化状态下的操作。一个SAE 3级系统的用户长久是回退准备用户。在上述条款下，SAE 3级BMW ADS将要求遁藏准备的用户达到最小风险状态或经受驾驶任务。如果驾驶员在章程的时候内莫得复兴这一肯求，系统将奉行一个风险缓解动作。在TO过程中，ADS将赓续奉行驾驶任务，可能是在有限的功能范围内（举例，在后视传感器故障的情况下不奉行变说念）。为了在TO过程中支握用户并确保握续的安全驾驶，ADS会握续监测准备经受的用户并在职何时候评估他/她的TO准备情况。训导级别的特色适当于情况的紧迫性。训导级别的开发领受了不同的模式和各式东说念主因辩论，方法千般，以确保适当的驾驶员反应和对驾驶员的支握（见图15）。 图片 图15.减轻风险经受过程在接近ODD极限时，训导级别包括一个初步/严慎的TOR（第一个训导），在章程的反适时候事后，一个行将发生的TOR（第二个训导）。跟着第一个训导的发出，SAE L3级BMW ADS象征从绿色切换到黄色。此外，东说念主机界面自满出收拢办法盘的手。如果驾驶员不顺从要求，第二次训导出现，办法盘的颜料变为红色。这个视觉训导伴跟着一个声息尘号。在第三阶段，通过自满一个耀眼的红色办法盘和一个声息尘号来发出警报。在不太可能发生的情况下，如果准备经受的用户不顺从TOR，照旧实施了一个风险缓解功能。在这种情况下，车辆在探究到当前的交通景色、系统的剩余功能材干和情况的严重性的情况下，试图达到一个最小的风险状态。风险缓解策略可能根据这些条款而变化，根据情况可能包括停在路肩上或停在当前的车说念上（举例在交通堵塞中或如果失败的传感器不允许安全变说念）。良马汽车将根据情况找到一个适当的搞定决策，将其他说念路使用者的风险降到最低。一朝车辆到达安全位置，危险灯就会大开，并触发一个伏击招呼（eCall）。 图片 图a 变说念泊车到路肩的功能 图b 在行车说念上停住的功能图16. 风险缓解过程的不同实施方式 如果激活的L3级BMW ADS检测到车辆行将与另一个说念路使用者或阻塞物发生碰撞的危险，况且莫得迷漫的准备时候将规定权交还给驾驶员，那么ADS会在必要时延缓至全都静止和/或自行奉行自动规避动作，而无需驾驶员的额外输入。图片 图17.BMW iNEXT见解车中的冗余部分 此外，在评估风险时，触发经受的频率是至关关键的。BMW集团照旧实施了不同的安全治安，以尽可能地减少这种频率。除其他外，这包括让驾驶员为TO作念好准备的治安（见第1章。东说念主机界面（HMI）），照料安全TO的时候预算，以及实施高水平的功能安全和冗余（见第9章，系统安全）。通盘安全操作车辆所需的安全系统都有备份系统（见图17）。正如其他功能一样，SAE 3级BMWADS后备系统将根据良马集团家具开发的高尺度进行开发，包括功能安全、使用安全以及考证和阐述。 6. 防撞性被迫安全对于任何车辆的设计都很关键，不管是否自动驾驶。此外，这款基于良马iNEXT的量产车将具有“双重用途”，既不错使用传统手动规定，也不错在良马SAE L3级ADS模式下已矣自动驾驶。因此，iNEXT的被迫安全开发与良马其他车型的传统被迫安全开发进程莫得什么不同，并领有与良马其他车型同样的高耐撞性。具体来说，良马探究了联邦汽车安全尺度(FMVSS)章程的设计要求，并探究了好意思邦交通部的新车评估策画(NCAP)和公路安全保障协会(IIHS)顶级安全奖等碰撞性能评估测试。由于SAE L3级的BMW ADS要求“备胎”用户约略接受再行得回驾驶任务的规定权，是以分娩版的BMW iNEXT见解车保握了传统的座椅位置(即莫得旋转座椅)。同样，车辆为通盘其他乘客保握同样的传统安全机制(安全带、安全气囊等)，这么不管车辆以何种方式行驶，都能提供保护。终末，分娩车辆将在车内加入行东说念主保护治安，包括主动(自动伏击制动)和被迫(招揽能量的保障杠/引擎盖)。 客户的安全对良马集团来说至关关键。因此，在职何一款新车的家具开发过程中，“耐撞性”的话题都是重中之重。基于v型模子(见图18)，在开发过程的一入手，就对新车的耐撞性要求进行了界说。在界说需求时，咱们探究了最新的辩论结果、通用尺度测试、基于事故辩论的里面碰撞场景和里面资格，更无须说基于律例的测试和全球耗尽者利益组织建议的测试。车辆层面的这些需求被转机为子系统的需求，并鄙人一步转机为单个组件的需求。在该过程的第二部分，对零部件、子系统和整车需求进行了考证。图片 图18 碰撞考证6.1 乘员保护可系列的分娩版块的BMW iNEXT不错采纳配备SAE L3级 BMW主动安全ADS系统。因为通盘良马汽车测试,以幽闲或越过他们的市集的安全律例包括FMVSS,以及探究耗尽者测试(NCAP)和良马集团的里面尺度,ADS和非ADS车辆都将以同样的方式保护车内东说念主员。由于SAE 3级车辆属于“双用途”车辆，因此乘员保护将幽闲通盘传统乘用车所需要幽闲的同样监管要求。BMW集团领少见十年的汽车开发资格，以幽闲FMVSS的要求，BMW iNEXT见解车的分娩版块将诈欺这一资格。为了在ADS和非ADS车辆中提供同样水平的乘员保护，两种车型都配备了同样的尺度碰撞感应系统。此外，SAE L3级BMW ADS系统还配备了用于OEDR的更多传感器。这些额外的传感器专注于不雅察车辆外部发生的情况。增强的传感材干有助于加多ads车辆的主要上风——约略减少导致事故的要津情况的数目。BMW集团将赓续辩论这些新式传感器在改善乘员保护方面的潜在刚正，以及碰撞前算法的潜在增强。使用SAE L3级BMW ADS时,准备经受用户必须在很短的过渡时期履行经受脚色，因此改变尺度的座位位置和里面配置的设计允许司机在必要时赶快得回规定权。因此，有条款的自动化排除了提供创新性的座位位置。在实施之前，即使是对座椅或办法盘位置进行微弱的养息以提供模式感知，也要评估它们在碰撞情况下对乘员负载的影响。良马SAE L3级ADS的激活要求之一便是要系好驾驶员的安全带。BMW iNEXT见解车的量产版将配备翻转传感器和惯性传感器、压力传感器，以启动拘谨系统和关闭高压电动系统。这些机制将在第7章碰撞后激励的步履中详细商量。在儿童安全方面，分娩BMW iNEXT汽车将达到或越过好意思国安全律例的要求，并探究到全球的NCAPs。这包括在后排座椅的外侧位置的儿童拘谨系绳位置，以及安装儿童座椅评估在一些完好的车辆碰撞测试。儿童座椅检测也集成到前排乘客座位位置，根据FMVSS 208尺度。6.2 结构完好性结构完好性是一项里面要求，适用于通盘碰撞测试的BMW集团车辆的发展。这些碰撞测试包括好意思国、欧洲经委会、日本、韩国、中国的官方章程，以及全球耗尽者组织的测试，以及良马集团我方的里面测试。探究到这些测试的数目和种类，最终的车辆结构设计是为了均衡碰撞产生的能量散播和车辆的负载旅途，这些旅途的作用是分派来自许多不同办法和角度的力。算作一款面向全球市集开发的汽车，因此需要接受大都监管机构的碰撞测试，分娩出来的良马iNEXT汽车将领有强盛的结构布局。在良马集团的工场进行第一次碰撞测试之前，基于仿确切臆造版的BMW iNEXT汽车照旧经历了无数次的正面、侧面和后部碰撞。不管是从FMVSS 200或300系列尺度，照旧从耗尽者组织测试，原型开发的多个阶段都有助于考证和考证模拟(参见图18)。固然臆造测试提供了宝贵的见解，但BMW也依赖于物理碰撞测试:在车辆到达第一个客户之前，照旧进行了100屡次完好的车辆碰撞测试。阻塞性组件测试提供了一些谜底，以提高臆造世界的准确性。 FMVSS 208:乘员碰撞保护(前碰撞)图片 图19所示:正面碰撞FMVSS 301/305:燃料系统完好性、电解液泄漏和电击保护(后碰撞)图片 图20:后碰撞FMVSS 214:侧面碰撞保护(侧面碰撞)图片 图21:侧向碰撞保护其他说念路使用者BMW iNEXT的分娩车辆正在研发中，以保护行东说念主和其他脆弱的说念路用户以过甚他说念路车辆。自动伏击制动(AEB)和行东说念主自动制动(AEB)将成为好意思国市集上的iNEXT的标装家具，它能探伤行东说念主，并对行东说念主作念出反应，已被讲授能灵验地减少事故总和。即使ADS不在时，这些系统也处于步履状态。 主动安全安全援助功能在耐撞性方面进展注关键作用:它们是第一说念防地，有助于幸免碰撞和/或减轻碰撞的严重进程。图2列出了现在BMW系列车辆的主动安全功能。通过现场灵验性评估，量化了BMW现在在市集上的主动安全功能的灵验性。评估2014年至2017年分娩的BMW汽车，同期配备自动伏击制动和车说念偏离预警系统的车辆在配备至少一种拘谨系统的情况下，发生碰撞的可能性比未配备拘谨系统的车辆低23%。近似地，先前在图2(先容)中列出的其他ADAS安全援助功能为BMW iNEXT提供了幸免或减轻碰撞的额外契机。2016年，BMW集团签署了一份对于实施AEB的宽恕备忘录(MoU)， AEB提供了上前碰撞预警和碰撞伏击制动的结合。在这份宽恕备忘录中，BMW集团答应在好意思国分娩的通盘轻型汽车中，至少95%配备AEB。该系统不错匡助防卫与静止的车辆或前边行驶的车辆，以及过路的行东说念主发生事故。在许厚情况下，如果无法防卫崩溃，系统会匡助裁减碰撞速率。在许多危境情况下，驾驶员会收到对于可能发生碰撞的两阶段训导(早期训导和急性训导)，见图22。配合急性预警，车辆不错由系统延缓到最大的全延缓。根据不同的情况，车辆不错刹车到全都停。图片 图22：AEB警报信号此外，训导阶段的不同阶段会传达给司机:- 红色照明车辆:预先训导-一级训导，举例，在瞻望有碰撞危险或与前列车辆距离很近的情况下。- 红色耀眼带声信号的车辆:当该车辆以较高的差动速率接近其他物体时，可发出伏击训导信号，以打刊行将发生碰撞的危险。 7. 碰撞后激励的步履良马iNEXT见解车的量产版将约略进行自我会诊，包括在碰撞后。如果车辆以为SAE 3级BMW ADS的功能无法以安全的方式保重，将向东说念主类驾驶员发出经受肯求，SAE 3级BMW ADS将不再可能再行激活。对于更严重的事故，分娩的iNEXT车辆将遵守与其他BMW车辆近似的轨范。更具体地说，在碰撞前触发安全气囊保护乘客，设计合理的策略保证开门在碰撞后仍可大开，断开高压电板，激活危险训导灯，刹车以减少潜在的战斗从事二次碰撞，和BMW发升沉击电话招呼中心等操作，保证车辆在发生碰撞后乘客及说念路使用者的安全。 BMW SAE L3级ADS的主要策画之一是，通过可靠的防卫性驾驶策略，减少与手动驾驶比拟发生严重车祸的可能性。如果系统预测行将发生的碰撞无法通过规避操作幸免(举例，因为有其他交通参与者)，主动保护系统将以裁减碰撞的严重性为先决条款。ADS和传统BMW车辆领受的碰撞检测系统是同样的，举例惯性领略/加快、压力和侧翻传感器。这意味着将优先检测乘员受伤概率高的碰撞事故。固然系统也不错检测到较低严重进程的碰撞事故，但检测和反应这些碰撞的管事就落到了SAE L3级ADS的准备经受的用户身上。由于系统的反应取决于影响的严重进程，分娩BMW iNEXT车型根据严重进程领受互补和重迭策略。7.1 自我会诊算作一个原则问题，ADS系统无间奉行自检和考证，以确保安全运行。这包括(但不限于):- 传感器性能(举例，不对中，污垢)- 电子/电子元件的可用性和完好性(如电源)- 机械完好性(举例，轮胎压力，底盘对皆)如果车辆部件在碰撞过程中损坏，系统将尝试通过第9章中描绘的冗余经受部件来奉行指定的碰撞后步履。如果冲击对惯性传感器来说太低，这种自我会诊也会起作用。7.2 再行激活功能只须通过通盘搜检才可能再行激活。这些搜检发生在低或高严重影响，维修后，或只是在驾驶时。这些搜检并不仅限于在崩溃之后才奉行。如果碰撞损坏了任何组件(举例，损坏或错位的传感器)，故障将由系统自身检测到，而不可能再行激活SAE L3级BMW ADS功能。不管何如，在检测到碰撞后，如果莫得相干的损坏，况且检测结果风雅，则需要再行启动车辆进行通盘搜检，并再行启用SAE L3级BMW ADS功能。对于任何惯例驾驶的车辆，SAE L3级车辆的驾驶员仍然有义务确保车辆在碰撞后的可行驶性。在保重或维修步履之后，不需要奉行任何具体的步履。通过上述商量的自会诊，确保了安全的激活和操作。任何莫得按照良马集团维修范例进行的维修或保重步履都可能导致故障的自我会诊。 7.3 事故后(包括安全气囊)除上述过程外，惯性传感器检测到碰撞后，ADS将奉行以下法子:1)司机被提醒并发出一个TOR(参见第五章)。经受(最小风险条款))。2)如果驾驶员莫得或无法复原驾驶，探究到对系统的挫伤，奉行风险缓解策略，见第5章。经受(最低风险条款)3)奉行了传统(非ads)驾驶的事故后机制。碰撞后策略示例：1. 自动开门。2. 高压电板断开。3. 启动危险警示灯。4. 触发/启动后碰撞AEB。5. eCall(见下文)。ADS的车载电源系统另一个事故后的治安，SAE L3级BMW ADS是断开其车载电源系统。如第9章所述。在系统安全方面，BMW集团以为有必要对SAE L3级的BMW ADS车载系统进行一定进程的冗余。当一个电源系统都出现故障时，第二个基将用于用户或者系统的经受，以使风险降到最低。良马SAE 3级ADS系统的失效是通过车辆通讯总线来奉行的。碰撞陈述会大开ADS电板中的一个半导体开关，并禁用/关闭ADS车载电源系统。伏击招呼(eCall)在某些条款下，如触发安全气囊，在相应严重进程的碰撞后，会立即发起自动伏击招呼的伏击肯求。碰撞自动陈述不受按SOS键影响。当与良马反应中心建立劝诱时，eCall LED耀眼绿色。随后，良马济急中心与乘客取得接洽，并采取进一步治安匡助他们。即使车内的东说念主无法作念出反应，BMW反应中心也不错在特定情况下采取进一步的治安来匡助他们。为此，车辆确当前位置(如果有的话)等数据将被传输到BMW反应中心，以细则必要的解救治安。 8. 数据记载与分享通盘BMW汽车都配备了事件数据记载仪(edr)，按照NHTSA的章程，它就像航空中使用的“黑匣子”一样，记载事故中的相干信息。除了传统的功能,家具的分娩版块的BMW iNEXT见解车将配备彭胀功能性情以及额外的数据采集开辟来记载各式数据点,不错安全地送到BMW后台服务器用于改日的家具改进。客户的尊府隐痛是最关键的。因此，BMW顺从通盘适用的数据隐痛法律和领导方针，包括加州耗尽者隐痛法案和汽车制造约定约隐痛领导方针。为了与这些尺度保握一致，BMW为其客户提供了退出用于家具改进的数据集聚的契机。在发生碰撞的情况下，车辆会存储一些数据点，可能用于碰撞的重建和分析。存储在EDR上的数据是加密的，只须在车辆通盘者的明确许可下或在适用的法院敕令下才能探访。用于家具改进目的而分享给良马后端的数据不会被个东说念主识别。 8.1 目的和概述通盘配备了高度自动化驾驶本事的BMW汽车，比如SAE L3级的BMW ADS，都具有大都的数据记载功能，不错准确地再现撞车相做事件。这些事件不错分为两类:- 径直参与(举例，碰撞、接近碰撞或幸免碰撞的情况);- 盘曲参与(如二次碰撞引起的生动车辆的驾驶时在自动模式下，尤其是司机不在环，也便是说，司机莫得扎眼到二次碰撞，因为他/她是从事其他允许任务而SAE L3级ADS)。为了已矣这一目的，传统的事故数据记载仪(EDR)稳当事故数据记载的监管尺度，将配备一个额外的数据存储开辟，用于记载车载系统、驾驶模子和环境数据的信息。该数据记载系统具有自会诊功能，并安全地存储数据，防卫数据丢失、操作和未经授权的探访，即使在碰撞的情况下也能保握数据的完好性。数据记载系统存储来自车辆的预界说数据集，包括传感器数据(也可能包括录像头数据)、车辆动作(OEDR)、任何经受步履和故障(举例:触发TOR的任缘何障和/或过渡到最低风险条款，以及任何与坠毁相干的事件重建所需的其他信息)。BMW iNEXT车载和车载下的安全数据存储稳当适用的隐痛法律和律例，举例联邦法律(如《隐痛法》)和州法律(如加州耗尽者隐痛法)。此外，算作汽车制造约定约(现为汽车创新定约)的成员，良马集团遵守“汽车耗尽者隐痛保护原则”，该原则于2014年头度制定并于2018年更新。除了因为法律/管事原因而记载的车辆数据，数据集聚亦然SAE L3级BMW ADS握续改进的一部分，举例提高舆图质地、识别说念路变化、向其他车辆通报伏击情况等。这些数据用于家具开发过程中，为客户提高各式功能的质地。为此，相干数据被发送到安全的后端，并提供给开发部门进一步分析。客户被陈述这些数据集聚步履，如果他们采纳不支握这些性情的开发，他们不错决定关闭日记记载功能。这些数据有助于了解功能的使用情况，并在经过绝对考证后与通盘车队分享改进。8.2 数据记载(a)数据记载水平事件数据记载仪中的数据存储根据自动化进程分为以下几个部分:- Basic EDR:崩溃相做事件的基本信息，用于崩溃算法的重建- DAS EDR:驾驶援助系统(DAS)对碰撞相做事件的影响- HAD EDR:高度自动化驾驶(HAD)SAE 3级+系统对车祸相做事件的影响。与法律/管事相干的碰撞数据被尽可能安全地存储在这些EDR片断中，在抗碰撞的长久内存存储中。 (b)记载数据 在发生事故的情况下，仅提供法律要求的数据和事故所必需的数据重定都储存在车内。这包括以下数据:- 车辆和乘客状态:指令灯、警示灯、乘员状态(座位占用、安全带状态、座位位置)、VIN等。- 拘谨系统状态:已部署安全气囊、安全带张紧器等。- 碰撞动态数据(从t = -100ms到t = 300ms):加快度值(x-， y-， z-轴)，delta-v(纵向和横向，碰撞前车辆的矢量差，速率和碰撞后车辆速率)，偏航率，偏航角等。- 碰撞前阶段数据存储在BasicEDR中(从t = -5s到t = 0s):车辆速率、油门踏板位置和刹车踏板激活、转向角度、转速、ABS、GPS位置和时候、里程、转向灯、危险警示灯激活、DSC侵扰/状态等。- 碰撞时数据存储在DAS EDR (t = -12 t = 0):高级驾驶员援助系统(ADAS)功能状态、训导,手在肯求(小时)/经受肯求(TOR)手(HO) /经受(),最小的风险操作,车辆纵向侵扰和/或横向领导,等等。- 对于SAE L3级及以上的ADS,HAD EDR不错存储撞车前30秒的数据。 如果驾驶者莫得激活SAE L3级BMW ADS，则不会存储任何关系SAE L3级BMW ADS的数据。采纳ADS (SAE L3级及以上)相干的驾驶数据会被记载并存储在车内，最长可达3个月，然后自动袒护(缓冲区)。 当车辆达到以下触发阈值条款时，就会发生永劫驰念数据记载:- 幸免碰撞:幸免由AEB侵扰引起的碰撞(莫得损坏车辆)。- 近撞:车辆在x轴或y轴办法的速率变化不小于在150ms的间隔内5mph(莫得部署拘谨系统开辟)。- 碰撞:安全气囊或其他拘谨系统安设的张开(举例，安全带张紧器)。只须在发生碰撞时，通过安全气囊或其他拘谨系统安设，长久驰念中的记载数据才会被锁定，不会被进一步袒护。不然记载的数据会被袒护。(c)数据检索数据存储在车辆中，不错通过法院敕令或车辆通盘者的肯求(在车辆领有期间)通过OBD端口和/或径直从事件数据记载器组件(安全气囊规定单位)检索。辛勤数据检索尚未已矣。法律章程的数据不错用可用的读出器具检索。通盘存储的数据都在每个EDR系统中加密。8.3 数据集聚 (一)基本原则 除了EDR系统以外，这些车辆还配备了一个基础开辟和功能，不错根据需要集聚数据，举例，当使用某个功能时。一些功能，如伏击招呼或自动驾驶功能，需要一个后端劝诱来发送和给与数据，这是其功能见解的一部分。这个通讯通说念使用的一个至极知名的性情是舆图上的交通讯息和舆图自身。为了AD的安全性，当车辆遭遇危境情况时，它不错陈述隔壁的车辆，使其约略赶快作念出反应。这是现在实施在BMW汽车，陈述其他BMW司机危险的交通条款，举例。 此外，需要从车辆的数据来提高功能的质地，额外是在不寻常的驾驶情况下。如果发生这么的事件，将向后端发送一组分析所需的数据。触发器条款和相干数据是在开发过程中界说的，但不错在数据集聚过程中修改，以获取相干信息。(b)数据保护和安全 集聚和发送到后端的数据经过仔细处理，以幽闲数据保护的通盘法律要求。这包括车辆和后端之间的加密传输，以及通过最终存储对通盘数据链的依期评估。BMW集团建立了里面数据保护评估进程，确保车辆特定数据的所少见据记载和处理步履的数据保护和安全。数据处理的变化将导致更新数据保护评估。(c) 匿名化 数据的匿名化是车辆从给与数据到存储数据的一个关键法子。一般而言，无须提供个东说念主尊府。因此，咱们只记载灰度图像数据，并将分辨率裁减到所需的最小值。BMW不会使用在SAE L3级场景中集聚的任何数据来识别任何东说念主。举例，任何被视频捕捉到的东说念主都被浅陋地归类为“交通中的迁移物体”。 9. 系统安全量产版的BMW iNEXT见解车将是，一般而言，就其系统的发展而言，莫得不同于任何其他BMW汽车。换句话说，BMW遵守同样的开发进程，以确保通盘车辆的系统安全。这些进程包括功能安全性外洋ISO尺度(ISO 26262)和预期功能安全性(ISO/PAS 21448)以过甚他强盛的BMW里面进程。功能安全进程需要进行危害分析和安全风险评估，这赋予了汽车安全完好性品级(ASIL)的属性。对于高度安全相干的功能，照旧建立了特定的冗余，以便这些系统的故障不会变成分歧理的安全风险。这种情况不错分为三类:“故障操作”，即一个传感器可能出现故障，但冗余传感器不错赓续安全运行系统;“故障左迁”，当故障发生时，系统仍可运行，但可能不具备全部功能;“故障安全”指的是系统不再运行，但故障不会变成不安全的情况。第5章商量的风险缓解策略是SAE L3级BMW ADS故障安全支配的一个例子：经受(最小风险条款))。跟着SAE L3级ADS的改进，一个强盛的更新过程变得至关关键。iNEXT分娩车辆将配备空中(OTA)更新材干。这些软件更新在开发、考证和部署策略方面遵守行业最好实践，以便实时托付给车辆。 BMW集团在安全创新方面有着悠久的历史，其开发过程基于已矣系统安全的系统方法。 9.1 设计和考证过程 在往日的几年里，越来越多的先进功能被引入到车辆中。这些先进的系统严重依赖于传感材干、复杂算法的处理，以及通过电气和/或电子(E/E)系统驱动。 BMW汽车的坚固性和可靠性都很高。这是惟一可能的，因为稳当安全的设计是BMW集团的设计考证和考证过程的一个构成部分。对于安全相干系统，这是最关键的。 为了确保过程和家具的安全性的最高可能的稳当性，BMW照旧纳入了外部和里面的安全尺度。BMW集团的设计进程包括ISO 26262功能安全、ISO/PAS 21448预期功能安全(SOTIF)的应用，以及一系列里面进程，包括但不限于开发轨范框架“理念提供”和整车电动/电子集成进程。 车辆安全是“莫得因E/E系统故障而产生的分歧理风险”(ISO 26262)。ISO 26262进一步描绘了危害分析和风险评估:危害分析和风险评估侧重于由部件故障引起的潜在风险。基于这一评估，不错界说裁减这些风险的高级安全策画。此外，ISO 26262包含了防卫和减轻系统故障和速即硬件故障的要乞降建议，这些故障可能会对安全策画的已矣产生影响。 即使一个系统依靠传感器来识别其周围环境，莫得任何ISO 26262中章程的故障，预期的功能或系统的性能限制可能会导致潜在的危险步履。这就导致了SOTIF的界说:由于这些与此类限制相干的潜在危险步履，不存在分歧理的风险。一个要津的安全身分是确保用户正确畅通ADS，这将在第12章中详细商量。耗尽者老师。 通盘这些安全尺度都依赖于一个基本的安全见解:他们的策画是摈斥不可接受的风险。ISO 26262为安全ADS的开动设计提供了有用的指南，以幽闲这一策画。因此，BMW集团将ISO 26262界说的“基于风险的方法”长久如一地衔接于通盘家具开发过程。图23自满了何如使用风险裁减方法的界说(根据ISO 26262的汽车安全完好性品级(ASIL)) 该尺度分为五种不同的分类:QM、ASILA、ASIL B、ASIL C和ASIL D. 其中QM涌现除了必要的尺度质地治安外，不需要领受ISO 26262。完好性的最高要求被分类为ASIL D:这一级别涌现在发生故障的情况下，可能会变成严重的生命恫吓或致命伤害。因此，ASIL D竖立最高阈值，以确保相干的安全策画是适当的，并已充分实施。 图片 图23-基于ASIL的可容忍剩余风险的裁减 自动驾驶功能的复杂性，再加上即使在高度自动化(SAE L3级以上)的情况下，驾驶员也有可能进行侵扰，这就加多了确保功能安全(不存在系统颓势)并采取适当安全治安的必要性。因此，良马集团也为SAE 3级以上的功能实施了ISO/PAS 21448 SOTIF尺度。如第11章考证和阐述(V&V)所述，通过现场测试和考证来创建必要的“把柄”。 如果上述安全尺度弗成涵盖某些系统安全方面，BMW集团将纳入其他安全尺度和其他工业部门的最好实践的元素，即IEC 61508。ISO 26262的一般基础IEC 61508不错匡助搞定可用性问题和相应的体绑缚构模子。 基于ISO 26262的自动驾驶系统安全评价的一部分，亦然对高清舆图等非车辆要素的安全评价。SAE L3级BMW ADS使用的高清舆图提供了一种机制，为SAE L3级BMW ADS提供行将到来的路段信息。这些信息与SAE 3L级BMW ADS的地舆ODD要求比拟较，是激活SAE L3级BMW ADS的必要前提，使得舆图输入与安全相干。因此，高清舆图也被视为整车考证方法的一部分。 9.2 危害分析和安全风险评估BMW严格按照iso26262系统安全尺度进行危害分析和安全风险评估。对于上头商量的ISO/PAS 21448 SOTIF，以近似的方式使用这种分析来界说使用的安全功能。 SOTIF评估时常会导致功能的养息，举例，性能的限制，以允许在无故障条款下的安全功能。功能体绑缚构，BMW集团区分本事SOTIF SOTIF和东说念主类身分,如所示的治安考证不错通过本事设计决策(安全-设计)或由东说念主类步履的考证系统的安全运行(设计决策与评估风险)。在功能安全方面，还界说了驾驶功能的安全策画，并根据ISO 26262导出了功能和本事安全见解。 9.3 冗余设计在故障条款下，安全功能不错通过“故障操作”策略(冗余)、“故障左迁”策略(带左迁操作)或“故障安全”策略(使车辆安全泊车)来已矣。采纳哪种方法取决于故障条款下设计元素的性质和系统的剩余功能。 探究到的设计安全身分包括:- 设计架构- 传感器- 奉行器- 通讯失效- 潜在的软件很是 - 可靠性- 潜在的规定不及- 不良规定治安- 可能与环境物体过甚他说念路使用者发生碰撞- 可能由ADS操作引起的潜在碰撞- 离开车说念- 失去牵引力或稳当性- 违反交通律例- 偏离正常/预期的驾驶方式 在探究iso26262和IEC61508的要求并采纳一个安全见解后，细则了设计要求，然后不错推导出自动驾驶系统的架构。 BMW集团看到了多元化冗余(千般性)的必要性:主通说念和次通说念自身都是冗余的，况且有我方的会诊单位。这允许检测故障下的通说念，并让其他通说念佛受。当故障同期影响两个通说念时，第三个基本通说念将经受，以使风险降到最低。图24自满了已矣的冗余见解的概览图片 图24：在良马ADS中已矣冗余见解9.4 安全策略(ADS故障)已矣冗余的策画是允许驾驶员算作后备用户经受驾驶任务。如果准备经受用户莫得经受驾驶任务，就会触发风险缓解策略(参见第5章)。风险缓解策略确保安全操作，直到达到故障安全状态(即驾驶员经受驾驶任务或车辆全都住手)。当SAE L3级BMW ADS无法保证安全握续运行时，将会奉行，举例:如果尺度的TOR被司机忽略了-由于环境条款中的危险导致传感器或奉行器性能着落(传感器致盲，低摩擦值等);而且,-由于车辆部件的故障(机械，E/E)。失败操作策略如图25所示。图片 图25：操作失败的策略9.5 软件开发过程 软件对车辆功能的影响正在稳步加多。为了体现这一日益增长的影响力，BMW集团开发了一系列进程，以规定通盘复杂的电子车辆规定系统在各个层面的研发(软件、硬件、子系统、系统和整车)。 软件开发过程基于ISO 26262的适用部分。这包括将安全策画领会为软件需乞降体绑缚构，如上所述。通过变更规定照料，这被分派到通盘的开发部门(包括供应链)，况且是通盘系列开发过程的一部分。文献和变更照料进程是UNECE复杂电子车辆规定系统类型审批的惯例部分(UNECE R79附件6,UNECE R13H附件8)。在好意思国，自我认证也实施了近似的进程。 BMW集团的东说念主工智能(AI)安全战略是以故障退化见解为基础开发自动驾驶功能。这意味着，包括东说念主工智能算法在内的性能层老是由细则性开发的安全层来保护，该安全层负责通盘安全功能。在自动驾驶过程中，这些安全功能老是活跃的，并规定车辆的步履。安全功能全都孤苦于性能层。 9.6 软件更新过程 在车辆得回认证后，以致在初度注册后，更新车辆的软件越来越关键，举例，用于搞定安全问题，奉行软件修正和支握调回。根据改日聚会国集聚安全和空中更新律例的见解(见聚会国集聚安全和OTA问题管事队(CS/OTA))，BMW车辆的软件老是在相应的车辆级别上进行开发和考证。 经过开发和考证的软件更新仍然不错通过传统的、完善的系统通过零卖机构进行软件更新，而OTA软件更新照旧成为一个关键的采纳。不管更新是通过经销商的物理劝诱奉行照旧通过辛勤空中奉行，它都不会在考证过程之前发布(参见第11章)考证和阐述(V&V))照旧完成。为确保软件稳当适用的安全尺度，该软件在托付客户车辆前，会在BMW测试车辆上由受过专科涵养的安全司机进行测试。在磨真金不怕火场和群众说念路上测试新软件之前，BMW会进行一项探究到安全司机脚色的风险分析，以确保说念路交通安全不受影响。 为照料软件更新而制订的主要轨范和轨范如下:-安全方面的相干信息-相干软件更新的文献化并安全存储在BMW集团;-识别开动和更新软件版块的信息，包括完好性考证数据和安全相干系统的相干硬件组件;-细则更新后的系统与其他系统的互相依赖关系;-细则适用于软件更新的特定策画车辆;-在核实部署前，策画车辆的终末一种配置可能的软件/硬件配置是否与软件更新兼容;-评估、识别和记载软件更新是否会影响车辆安全握续运行所需的其他安全相干系统，或与注册时比拟，更新是否会加多或改变车辆的功能;-陈述车辆使用者接洽更新;-向接洽当局或本事部门提供尊府。更新过程当车辆登记后发生安全相干软件更新(包括OTA更新)时，将领受以下法子:1. 在实施更新之前，BMW集团将确保更新进程约略安全可靠地进行更新。如果编削了更新过程，则需要进行新的考证。2. BMW集团将评估软件更新是否会径直或盘曲影响车辆自我认证系统的审批，并记载结果。3. 如果更新不会对任何自我认证系统的折服性产生影响(举例，更新以确立软件bug)，BMW集团仍将确保领受的更新过程是安全的。4. 然后可能会进行更新，BMW集团将确保所领受的更新过程是安全可靠的。BMW集团将依期考证所使用的进程的安全性。 10 集聚安全跟着车辆上电子系统数目的加多，可能试图探访车辆数据以致支配其系统的障碍载体也随之加多。为了减少集聚安全风险，BMW集团在安全开发生命周期的基础上开发车辆，其中包括设计、分娩和监控通盘车辆生命周期的硬件和软件。为此，BMW照旧实施了许多轨范来处理集聚安全事件，分析恫吓谍报并与外部企业和辩论机构交流，以及开发和推出车辆的安全更新。BMW是汽车信息分享和分析中心（Auto- ISAC）的积极参与者，该中心是一个分享与汽车领域相干的集聚安全恫吓和谍报信息的行业平台。对于通盘的车载和非车载系统，包括劝诱开辟和BMW后端，BMW照旧实施了一个安全架构，诈欺安全设计的方法，并基于最新的行业最好实践。对于通盘的集聚物理系统，照旧实施了基本的保护级别，这可能包括加密和认证。此外，对于车辆最要津的系统和数据，照旧实施了额外的保障治安，以已矣对良马客户和通盘说念路使用者的更高保护水平。 为了打发集聚领域新出现的恫吓（如安全驾驶-相干的干扰、支配、盗窃），BMW集团照旧建立了一个全面的集聚安全策画。起源，了解车辆安全和集聚安全之间的主要区别是至关关键的。车辆安全（见第9章系统安全）至极珍爱完好性，这时常意味着车辆信号只须在真确、传输和给与正常的情况下才会被采取行动。安全的主要策画亦然车辆安全运行的可用性，时常要求系统是可靠的和故障安全的（即，冗余）。因此，集聚安全需要温煦一个系统或信息的完好性、狡饰性和可用性。因此，集聚安全评估一个系统是否不错被支配，从而挫伤这些方面。自动驾驶（AD）正在迫使汽车行业面对新的挑战，这些挑战是由自动驾驶汽车里面、多辆汽车之间以及它们运行的环境之间无间增长的劝诱性变成的。这些挑战包括从幽闲安全监管要求到保护车队和客户免受集聚安全障碍。为了使车辆约略自动驾驶，更多的功能和更多的接口正在被添加，从而导致一个无间增长的车辆生态系统，如图26所示。其中一些接口处理来自外部的信息，如IT后端系统，其他接口约略规定车辆的驾驶功能。加多新的接口不仅增强了车辆的功能，而且还加多了本事的复杂性，导致坏心步履者的集聚障碍面扩大。简而言之，本事照旧发展到了一个水平，除非车辆也能安全运行，不然就无法保握安全状态。最终，集聚安全原则和实践必须应用于家具开发过程，以确保坏心步履者或障碍者弗成大肆规定车辆的驾驶系统。图片 图26.车辆生态系统在无间发展，变得越来越复杂，导致恫吓者的障碍面越来越大 跟着ADS的复杂性加多，潜在的集聚安全风险的可能性也在加多，因此需要适当的集聚安全保护。说念路使用者和司机的安全依赖于系统的完好性。因此，ADS必须提供迷漫的保护，防卫在通盘操作模式下的支配和未经授权的探访，额外是驾驶功能。良马集团的首要任务是确保其家具的最高安全尺度，并以最好方式保护其安全和安保。从SAE L2级彭胀到SAE L3+级车辆的集聚安全挑战在于，ADS变得越来越依赖外部数据源，如传感器信息、高清舆图或定位数据。如果这些数据的完好性或真确性受到挫伤，ADS的构件将使用不正确的数据来支配车辆沿其道路行驶。这最终可能导致车辆定位在不正确或不存在的车说念上，无法识别阻塞物，或扭曲交通景色。因此，BMW集团有管事建安身够的集聚安全保障和规定治安，以适当地保护自动驾驶汽车免受坏心障碍。10.1 BMW集团的集聚安全策画在本节中，将进一步先容BMW集团打发其家具面对的不同恫吓的方法。此外，本节还概述了BMW集团用于设计和建造回击集聚障碍的自动驾驶系统的家具开发过程。安全必须被设计到一个系统中，以已矣全面袒护。一个严格的、全都集成的安全工程进程是创建安全的、因而亦然安全的系统的基础。该过程有助于致密地整合各式安全规定和保障治安，这将在后头的章节中描绘。传统的IT集聚安全珍爱不同的安全原则，其中一个最基本的原则被称为 "深度防卫"。BMW集团在许多其他集聚安全原则中领受了深度防卫，以确保不同系统层的不同规定治安到位，因此车辆不只单依靠其邻近来回击集聚障碍。在BMW集团的家具中灵验诈欺集聚安全本事和功能是深切防卫范式的结果。 10.2 良马集团的安全开发生命周期方法该策画的要津要素是安全工程、安全本事和功能以及安全操作，如图27所示。固然本节提供了要津要素的概述，但更多的细节不错在本章的深切探讨部分找到。图片 图27.良马集团的安全开发生命周期方法概述 在安全工程阶段，BMW照旧开发并实施了基于风险的汽车开发方法，基于安全设计的原则。算作安全工程过程的结果，适当的安全本事和功能被设计出来，以幽闲BMW的客户和其他说念路使用者的不同保护需求。在工程设计过程中，每个规定单位、功能或后端系统的设计都有一个基本的保护级别，并由BMW的安全内行进一步评估。如果评估发现存更高的保护需求，将设计彭胀的保障治安来弥补这一差距。第三个要素--安全操作--在BMW集团的家具发布到市集上时入手实施。它诈欺当代本事以及行业配合来识别新的车辆恫吓，分析其对家具的影响，并根据识别的风险触发后续进程，如车辆软件更新。汽车ISAC是汽车行业的主要平台，用于交流接洽新兴恫吓、事件处理和汽车集聚安全最好实践的宝贵信息。一般来说，通盘的汽车集聚安全步履都是为了幽闲四个保护策画：安全，财产，隐痛和数据安全，以及客户悦目度。安全算作一个保护策画的关键性照旧在第9章中商量过了。隐痛和数据安全旨在保护客户和车辆数据，财产的保护策画波及通盘与客户和BMW集团的财富吃亏接洽的风险，举例，由盗窃或支配变成的。终末但同样关键的是，客户悦目度的保护策画是处理支配和安全事件，加强公众对BMW集团家具的信任。在BMW集团，集聚安全长短常被深爱的，因此企业照料层负责已矣汽车集聚安全策画，并在通盘公司内建立包含集聚安全原则的进程，算作安全设计的一部分。这些原则的奉行情况由咱们的职工进行追踪，他们参与了一个由全公司通盘相干业务部门的集聚安全内行构成的集聚。 该方法结合了多个组织发布的集聚安全最好实践出书物，额外是好意思国国度运载安全局对于"自动驾驶系统（ADS）：安全2.0的愿景"、"为交通的改日作念准备。自动驾驶汽车3.0（AV 3.0）"和 "当代汽车的集聚安全最好实践"，通盘的Auto- ISAC最好实践指南，SAE的 "集聚物理车辆系统集聚安全指南J3061"，以及ISO/SAE CD 21434 "说念路车辆-集聚安全工程"，现在仍在开发中。在以下章节中，不错找到更多对于良马集团集聚安全策画的要津身分的细节。10.3 深切探讨：安全工程BMW集团遵守一个结构澄澈的家具开发进程。为了使每个保护策画达到适当的安全水平，将汽车安全见解纳入家具开发过程的早期阶段是至关关键的。BMW集团以设计为导向的安全开发过程可分为五个基本阶段： 1. 设计阶段：建立汽车安全架构和界说灵验的基本保护水平的要求，这与汽车集聚安全风险监测和恫吓建模至极合。2. 见解阶段：根据灵验保障治安的新见解进行风险限制，这导致了额外的安全要求。通盘这些都是基于深度防卫和其他常见的安全原则。3. ECU和软件开发阶段：综共策画和测量安全老练度水平，举例通过实施见解和里程碑，额外是对于高度劝诱的组件和AD功能。4. 集成和考证阶段：针对最初细则的风险以及开发生命周期中新发现的恫吓进行全面的安全测试和考证，包括浸透测试以纳入黑客的不雅点和源代码审查。5. 优化阶段：对安全设计和一般开发过程进行握续的改进和更新。 BMW集团不仅对规定单位和车辆功能进行了通盘这些法子，还将其纳入车载集聚、通过无线电接口（如迁移无线电、蓝牙）的外部车辆劝诱以及通盘物理接入点（如OBD接口）的设计中。BMW集团的家具开发过程领受了搀杂时势的瀑布模子，或前边提到的V型模子，与敏捷方法相搭配。一方面，通盘车辆的开发遵守瀑布模子，另一方面，在开发不同的ECU软件部分（如AD功能）时领受敏捷方法。这种搀杂方法使BMW集团约略结合两者的优点，使功能开发具有高度的灵活性，并为安全测试提供固定的里程碑。 BMW集团以为浸透测试是其开发过程中集成和考证阶段的一个基本要素：只须障碍者的不雅点才能提供对于系统设计和实施中存在颓势的灵验信息。为了从黑客的真确输入中受益，以达到考证和阐述的目的，BMW录用里面和外部的集聚安全照应人。窥探结果和随后的行动会在市集启动前反馈到开发管事进程中。浸透测试算作安全操作的一部分被重复进行，既要依期安排也要根据需要进行。 BMW家具集聚安全战略的另一个关键身分是手动源代码审查和自动代码扫描，以搜检规定单位和咱们的服务器、应用轨范和第三方服务上的软件要津点。 10.4 深切探讨：安全本事和功能BMW集团在安全本事和功能方面的汽车安全方法，如图27底部所示，包括三个部分：-> 安全架构 - 遵守安全设计的方法，额外是深度防卫。-> 基本保护级别--由通盘规定单位、功能和系统组件的默许保障治安集界说；以及。-> 彭胀保护级别--适用于高度明锐的规定单位、功能和系统组件（如AD功能或辛勤信息处理）的一套单独的高级保护治安。BMW集团的安全工程师评估了总体保护策画、相干的障碍场景以及每个客户功能和车辆规定单位的障碍者特征，以细则必要的个东说念主保护级别并细则适当的本事搞定决策。基本保护级别将适用于改日几代汽车的通盘车载系统规定单位。它包含的元素有：安全的板上和板下通讯技能，ECU、车辆和IT后端认证机制，以及密钥照料功能（密钥和认证照料），安全的OTA更新等等。咱们的工程师正在无间监测行业尺度和最好实践，以保握基本保护水平的更新。除基本保护外，彭胀的安全保护是在对车辆过甚生态系统的每个单独的规定单位、功能或系统组件的必要保护水平进行评估后开发和实施的。就车辆结构而言，安全功能被设计为多层深度防卫方法。深度防卫的基本想想是建立一个具有多个保护级别的系统，从而使车辆约略保握一般的保护级别，回击障碍，即使在单个保护级别失败或被浸透的情况下也不会全都被阻塞。基于这种方法，BMW集团建立了一个层级模子（见图28），包括六个与安全接洽的层级:-> 第三方-> IT后端-> Car2Backend劝诱-> 车辆接口-> 车载集聚-> 电子规定单位 该层模子涵盖了车辆以过甚与车辆生态系统的战斗点。基本的和彭胀的保护级别都会影响到单独的层和上述层的多个层。在这些不同的安全层中正如实施通盘的保障治安，不错确保对单个保障治安的得胜障碍不会挫伤通盘系统的完好性。为了进一步概述该层模子，图28自满了一个不同层何如影响算作车辆和后端系调治部分的自动驾驶功能的例子。图片 图28.BMW集团的车辆安全架构的层模子 就AD而言，中枢功能，即传感器交融、驾驶策略和车辆领略规定，位于多层架构的最内圈。在这种情况下，这些是车载集聚和ECU的层。外部数据亦然AD功能的一个关键构成部分。举例，高清舆图数据在AD操作中被使用。这些数据需要依期更新。关联词，AD的中枢功能从未与任何车外实体径直通讯，反之亦然。违反，外部通讯是通过其他ECU和专用接口，按照最小权限原则进行代理和防火墙。在这个例子中，来自第三方舆图供应商的AD舆图更新将起源在其泉源得到认证，并转发到BMW集团的IT后端层。在那处，起源进行质地搜检以及数据交融。然后，通过互相认证和加密的车辆-后端衔接，车辆将在空中下载必要的舆图更新。然后，舆图数据在ECU上进行土产货解密，举例，在信息文娱领域，它被照料在一个专门的存储空间。最终，AD功能不错通过一个专门的车载集聚接口，通过一个防火墙网关导入数据，算作车载集聚的一部分。终末，ECU将在土产货搜检来自IT后端的真确性信息，以确保数据的端到端完好性，然后再将其用于AD目的。五层中的每一层的通盘保障治安的结合，确保了在职何时候都不会有对抗性数据被注入，莫得任何数据改变不被发现，而且外部障碍者弗成径直探访任何可能影响车辆AD功能安全运行的车辆领略规定接口。 10.5 深切辩论:安全操作在完成安全工程阶段后，车辆进入分娩阶段并托付给客户。系统化的汽车安全方法涵盖了从设计阶段到车辆不错托付给客户的市集启动阶段。关联词，无间变化的恫吓环境要求良马集团在客户托付后任重道远，跟上本事高出和潜在的坏心步履者的步履。10.6 安全监控/恫吓谍报BMW集团监控全球安全事件，以保握对其车辆和IT系统的新发展和障碍情况的了解。信息通过OEM官方渠说念和集聚安全内行在集聚安全和黑客会议上商量。新的恫吓被评估为与公司家具的关联性。此外，良马集团认真对待供应链安全，并与硬件和软件制造商订立了条约，以尽早提醒他们扎眼潜在的谬误。对于恫吓谍报交发配合的更多细节将在后续章节中解释。10.7 事故照料与IT行业一样，在家具的通盘生命周期中，范例的软件生命周期对于快速灵验地弥补潜在的安全谬误至关关键。此外，有必要探究到老化的密码学、文凭撤销以及新的障碍性本事的快速发展。因此，BMW集团为处理汽车安全事故建立了明确的进程。处理事件的材干热烈依赖于良马集团的供应商的支握。传统的规定单位供应商的模式照旧不再可行，他们以为软件是通盘系统的一个构成部分，不需要在系列推出后进行普通的更新。BMW集团很明晰这个问题，并在其汽车价值链中搞定这个问题。主动的车辆软件支握正在成为车辆开发的一个关键构成部分，使咱们约略在潜在的安全谬误出当前赶快作念出反应。这便是为什么BMW集团要求通盘为改日一代汽车提供部件的供应商保握在短时候内采取行动的材干，也要超越积极的开发阶段。10.8 集聚安全配合和伙伴关系（Auto-ISAC)BMW集团领悟到，只须与合适的伙伴配合，才能达到较高的集聚安全水平，因此赞好意思伙伴关系，积极参加各式配合，并促进恫吓信息的交流。BMW集团通过与其他汽车公司就集聚障碍和分享恫吓谍报进行配合，积极寻求集聚安全内行群体的支握，同期仍然保握在本事搞定决策上的竞争。在汽车集聚安全领域，饱读吹配合的一个关键的非渔利组织是Auto-ISAC，由汽车行业于2015年8月成立。Auto-ISAC通过分享对于新恫吓和真确事件的信息，以及提供对于何如改善汽车组织内集聚安全进程的最好实践，接力提高汽车行业的安全水平。BMW集团是Auto-ISAC的创举成员之一，从那时起就一直积极参与，戮力于制定各式集聚安全进程的最好实践指南，参加接洽当前集聚安全主题的行业会议，并分享相干恫吓和谬误信息。BMW集团的安全内行处根由Auto-ISAC谍报平台提供的恫吓谍报，并在必要时将其转发给工程师或事件反应团队。就最好实践而言，BMW集团不仅积极与业界配合开发，而且还全都内化了以下Auto-ISAC最好实践指南。安全开发生命周期、治理、事件反应、第三方配合与参与、培训与领悟、风险照料以及恫吓检测、分析和监控。本节所示的合座方法与通盘Auto-ISAC最好实践指南保握一致，以得胜确保家具的安全。除了Auto-ISAC以外，BMW集团还与许多IT安全公司建立了配合关系。如果配结伙伴发现了安全谬误，当需要进行时候紧迫的挽救时，事件反应团队会对其进行适当处理，安全工程团队也会对其进行长久安全设计改进。此外，与学术界和辩论界的依期接洽和交流有助于良马集团长久提高家具的集聚安全。BMW的很是赏金和谬误露馅策画饱读吹孤苦的安全辩论东说念主员（说念德黑客）向其阐扬发现的安全谬误。同样关键的是，BMW集团正积极为ISO/SAE聚会管事组21434 "说念路车辆-集聚安全工程 "作念出孝顺，并与全球汽车行业沿途，为每个汽车公司的安全工程管事制定合理的最低要求。10.9 安全的车辆数据探访BMW集团领悟到其联网车辆所产生的数据越来越多，而用户和第三方也要求探访这些数据。BMW集团通过提供BMW和MINI CarData，确保了对车辆用户产生的数据的探访，以及对第三方数据的可移植性。BMW集团是最早引入这项服务的汽车制造商之一，并根据欧盟通用数据保护条例（EU-GDPR）奉行这项服务。CarData是 "彭胀的车辆方法 "的实施，该方法得到了德国汽车工业协会（VDA）的支握。图28中的 "中立服务器"是该方法的一个关键构成部分，确保BMW集团为联网车辆的服务和数据防守高水平的集聚安全和数据隐痛。通过BMW CarData，BMW集团为其客户提供了检察其车辆的采用辛勤信息处理数据的契机，如果感兴味，还不错主动为他们信任的第三方发布这些数据。为了约略提供量身定作念的服务，数据探访许可的肯求老是由第三方发起，然后由用户批准。 11. 考证和阐述（V&V）考证与阐述代表了前几节中提到的V型模子的右半部分。对于SAE L3级BMW ADS，这包括每个级别的V&V，包括。SW级（举例，代码袒护率）；组件级（举例，传感器）；子系统级（举例，自动转向规定）；系统级（举例，SAE L3级BMW ADS的功能逻辑）和车辆级（举例，SAE L3级BMW ADS与其环境的交互）。对于考证，每个级别都要根据V型模子左半部分的参考具体设计要求进行测试，这些要求幽闲各式尺度，举例之前在第9章系统安全中列出的尺度。对于阐述，SAE L3级BMW ADS还针对各式预先界说的试验场景和真确世界的交通情况进行了不同级别的测试。在这种情况下，有几种器具被使用，包括。硬件/软件（HW/SW）开环再处理，HW/SW在环模拟（举例，包括最低风险条款的驾驶策略）；驾驶模拟器中的客户辩论（举例，驾驶员与车辆的互动）；真确世界的开环试驾（举例，传感器性能）和闭环（举例，驾驶能源学）。终末，策画车辆中的闭环试车也用于全车考证，以确保系统在说念路上适当地运行。在这个整车水平上，对SAE L3级良马ADS进行严格的测试，近似于对传统BMW汽车进行的测试。通过将上述配景下的模拟与车辆级别的测试相结合，SAE L3级BMW ADS正在开发中，以提供对其运行安全性的统计学信心。在SAE L3级BMW ADS初步部署后，通过集聚和分析在用车辆的匿名数据，握续监测系统的安全性。如有必要，将相应提供所需的安全更新。 11.1 考证与阐述先容系统安全的考证和阐述是BMW集团的重中之重。因此，BMW集团正在积极辩论外洋尺度（如ISO26262、ISO/PAS 21448），以进一步建立自动驾驶的安全架构、见解和考证。考证的一个要津神气是PEGASUS，这是一个德国辩论神气，旨在建立合适的考证方法，要点是SAE L3级公路驾驶，并策画开展后续神气（举例，SetLevel4至5和VV-Methoden）。BMW集团还在行业内配合，界说安全尺度以及适当的器具和本事，这些都记载在白皮书 "自动驾驶的安全第一 "中。该白皮书中确立的不雅点和见解是BMW集团为SAE L3级BMW ADS进行考证和阐述步履的领导原则。基于BMW多年来为系列分娩车辆开发高级驾驶援助系统（最高为SAE L2级）所得回的资格，照旧开发了考证和阐述进程和组织结构，以搞定功能的通盘相干安全方面的考证，并在对自动驾驶系统有有趣的处所彭胀这些进程、结构和方法。术语 "考证 "和 "阐述 "界说如下：- 考证："通过提供客不雅把柄，阐述指定的要求照旧得到幽闲"[ISO 15288]。- 阐述：通过提供客不雅把柄，阐述特定用途或应用的要求已得到幽闲" [ISO 15288]。11.2 测试策画类别SAE L3级BMW ADS的安全相干测试策画类别来自于《自动驾驶安全第一》白皮书的安全愿景章节中确立的12项原则。安全相干的测试策画类别是:- 功能安全（ISO 26262）- 被控功能的本事安全（SOTIF）。- 东说念主为身分的被控功能安全（SOTIF）- 安全问题- 仿确切考证这些类别也涵盖了第9章中描绘的安全策画-系统安全。遵命ISO 26262，通盘的功能要求都从系统级追踪到软件级，并与相应的测试用例相接洽，以进行考证和阐述。11.3 一般方法一般来说，一个多法子的方法照旧被界说，以确保SAE 3级BMW ADS的安全部署和握续运行（见图29）。1. 分析--设计的安全性。2. 考证--考证安全设计的要求。3. 阐述--通过要点测试进行统计讲授。4. 现场操作--部署后的现场不雅察。图片 图29.核查和考证过程（参考：《自动驾驶的安全第一》白皮书）在开发过程中，需求来自于安全设计方法（分析），其中包括功能安全的危险和风险分析、本事SOTIF、东说念主为身分SOTIF和安全方面。除了需求以外，开发过程的质地审计或通过分析本事已矣稳健的系统设计都是在分析阶段完成的。 考证法子确保通过安全设战略略得出的要求得到幽闲。这个法子确保已知的情况被袒护，况且系统的步履稳当章程。基于设计的安全原则是安全方法的基础。关联词，只是将系统的安全性建立在一一安全设计的基础上是不够的，因为一些不安全的情况在开发阶段可能是未知的。因此，使用统计方法来讲授安全性，包括开发过程中以前未知的情况，并有迷漫的信心建立一个适当的统计论证（考证）。考证将经过考证的系统放在系统发布后在日常驾驶中可能遭遇的场景或情况下进行测试。为此，咱们建立了一个数据库，其中包含了在试验世界中发生的、具有高度代表性的场景，并探究到了其要津进程。此外，还探究了边缘案例，这些案例测试了系统在ODD领域的步履，并结合了极点/挑战性的测试参数。此外，还实施了量产应用后不雅察进程（现场操作）。这包括对ADS安全性能的现场监测，以及为搞定部署后发现的瑕玷所需的任何更新。在这个法子中，ODD也被握续监测，并根据先验假定进行考证。通盘法子的结果都被反复反馈到ADS设计以及开发和测试过程中，以确保系统安全的通盘方面得到握续改进。当需要对系统进行改变时，BMW遵守严格的改变照料过程，以确保系统的改变不会引入新的风险，如第九章系统安全所述。11.4 不同的测试平台和模拟为了测试系统自身和系统组件的相干方面，BMW使用了表9中列出的不同测试平台。如《自动驾驶安全第一》白皮书中的测试平台一章所述，这些平台在臆造和真确刺激的应用方面有所不同。测试平台缩写.描绘例子软件在环(闭环)Software-in- the-Closed- Loop SiL部分策画SW是在原型硬件上奉行的，而SW的决定影响了臆造生成的激励。E.g. MATLAB, Simulink model AUTOSAR Stack, C++ DLL软件反应(开环)Software reprocessing (open loop)SWRepro策画SW在原型硬件上奉行，而SW的决定对不影响激励。E.g.replayofsynthetic datatostimulateaCEM硬件在环Hardware-in- the-Closed- Loop HiL 策画SW在策画HW上奉行，而HW输出影响HW输入。E.g. AUTOSAR Stack on Radar without frontend硬件反应Hardware Reprocessing (Open Loop)HWRepro策画软件在策画硬件上奉行，而硬件的输出并不影响硬件的输入。 E.g. monitor HiL驾驶员在环Driver-in-the- Loop DiL策画软件在策画车辆或模子中的原型或策画硬件上奉行，环境被臆造刺激所改变，而驾驶员的反应会影响车辆的步履。E.g. driving simulator (augmented reality for safety critical maneuvers)车辆在环Vehicle-in-the- LoopVIL策画软件在策画车辆硬件上奉行，环境被臆造刺激所改变，而驾驶员的反应会影响车辆的步履。E.g. driving simulator or ViL (augmented reality for safety critical maneuvers)通盘这些测试平台都用于考证和阐述SAE L3级BMW ADS的ODD内的OEDR。在每个平台内，仿真起注关键的作用，通盘系统（如带有轮胎和AD功能的整车）、一个子系统（如一个奉行器或一个硬件规定器）或一个部件（如一个传感器或一个通讯总线）不错被仿真。所使用的模子是对物理试验的抽象，并依赖于对试验世界中真确复杂性的简化。为了达到仿真模子所需的准确度，BMW通过对车辆测试中的试验世界的边缘案例进行考证，无间改进咱们的仿真模子。11.5 车辆测试和数据集聚固然仿真测试有助于考证许多不同的情况，但由于以下原因，在策画车辆中的骨子驾驶亦然考证和阐述过程的一个关键部分。- 用于车辆和传感器模子考证的真确世界数据：车辆数据和车辆传感器检测到的数据是量化和论证模子准确性的关键开端（举例，车辆能源学或模拟传感器模子）。- 用于场景累积的真确世界数据：车队数据可用于细则起源模拟哪些相干（边缘）案例。- 用于交通建模的真确世界数据：在模拟中产生新的场景需要真确的交通参与者步履，以便使臆造模拟保握有趣和代表性。- 在预定的参考道路上的性能评估和目田道路测试：通过在好意思国不同地区（不同的州、特定的场面条款、说念路条款、基础设施和其他说念路使用者的步履）的预定参考道路上依期评估系统性能，咱们不错细则并探究到地区互异。- 奉行特定的测试案例：由于仿真环境的潜在颓势或模子的不完善，特定的测试案例可能需要在策画车辆上奉行。 额外是，在SAE L3级BMW ADS的开发阶段，BMW正在奉行世界范围内和好意思国特定的车辆测试（举例，详细测试和长久运行），以及应用部署后的现场监测（举例，用于考证开发期间假定的ODD）。在向客户发布SAE L3级BMW ADS之前，BMW将完成辩论，讲授该系统可由驾驶员安全处理（举例，激活、停用和经受肯求）。此外，BMW集团的开发车队正在全球范围内行驶数百万英里，在巨大的数据存储中心集聚PB级的车辆数据（和参考数据），用于开发和考证测试。这项步履也在北好意思进行，以确保在开发过程中探究到好意思国ODD的特殊情况。来自世界范围和好意思国特定长久性运行的记载数据被用来考证功能逻辑的安全性（举例，安全相干的性能指数），并考证咱们的仿真框架中使用的模子。另外，遭遇的真确世界的情况被用来产生试验的模拟场景，额外是边缘的情况，然后不错通过相干的参数来改变，以考证咱们的算法在系统安全方面的稳健性。 11.6 测试场景为了采纳相干的测试场景，BMW探究了几个输入源（举例，车队监测、长久运行、目田通达说念路测试和内行学问）。底下的列表概述了咱们在系统安全方面要点考证的驾驶场景特征。- 相干的预期试验世界事件，基于等价类的方法（见测试策略）。- 在ODD中的边缘案例。- 当达到ODD的极限时的回退情况或可能导致故障操作或故障安全状态的系统故障。- 幸免碰撞的情况（NHTSA的ADS可测试案例框架 - DOT HS 812 623）。回退/最小风险步履是通过明确地产生SAE3级BMW ADS功能内的故障或组件的经受状态被仿真或SAE3级BMW ADS有意在ODD限制下运行的情况来考证和阐述的（见第5章。回落（最小风险条款））。这不错通过模拟或在测试轨说念上驾驶，并注入差错或有意接近ODD极限来已矣。此外，通过长久运行和现场不雅察集聚回退情况的真确数据，并用于握续改进经受策略和系统的坚固性。11.7 测试策略下图自满了上述测试平台的一个例子，用于考证和阐述被测试的系统元素与相应的测试策画类别接洽。图片 图30.测试策画过甚对应的测试平台和系统元素 在SAE L3级BMW ADS的考证中，要津的挑战之一是统计学上讲授系统的安全性和莫得驾驶员侵扰的积极风险均衡（见白皮书《自动驾驶的安全第一》）。 在考证自动驾驶功能安全性的纯统计、黑箱方法中，"自动驾驶车辆必须行驶数亿英里，偶而以致数千亿英里，才能讲授其在伤一火方面的可靠性"。为了以可行的接力打发这一挑战，要测试的影响身分的参数空间被永别为所谓的等价类，正如《自动驾驶的安全第一》白皮书中提议的那样。等价类是指与它们对不安全结果的影响比例接洽的身分类别。界说等效品级的尺度由自满进程、严重进程和可控性水平（如ISO 26262中的界说）支握，算作操作情况的代表样本，将被归入等效品级。更详细的等价类界说，请参考白皮书 "自动驾驶的安全第一"。使用等价类的见解有助于在最要津的情况下（边缘案例）。通过这么作念，不错在驾驶和仿真考证的里程数与据此代表普通车辆经历的试验生存里程数之间产生一个杠杆统统。因此，专门采纳的用于考证的里程数（试验世界的驾驶和模拟）不错代表客户在惯例驾驶条款下驾驶的更多里程数。将数百万英里的车辆真确世界测试与包括场景变化在内的数百万英里的模拟相结合，再加上等值品级的见解，不错照料上述挑战，并在莫得驾驶员互动的情况下提供系统安全和积极风险均衡的统计讲授。11.8 车辆-驾驶员交互为了考证车辆与驾驶员的互动见解（东说念主机界面、经受情况等），在开发过程中使用了驾驶员在环（DiL）和车辆在环测试。SAE 3级BMW ADS在预先界说的场景中对驾驶员的可控性水圮绝预期的驾驶员反适时候通过客户辩论得到考证。在与客户沿途上群众说念路之前，东说念主机界面与驾驶员的互动在驾驶模拟器辩论中得到考证，有代表性的客户、安全驾驶员和内行驾驶员在阻滞的磨真金不怕火场和目田说念路上驾驶。此外，通过长久运行和现场不雅察，集聚经受情况的真确数据，并用于经受策略的握续改进。11.9 安全相干的高清舆图内容与安全相干的高清舆图内容是通过与参考数据集的比较来考证的。系统测试是为了确保在舆图/试验世界不匹配的情况下，AD系统在统计学上是安全的。使用安全设计方法、仿真模拟和端到端考证，咱们确保舆图内容尽可能的准确。车队测试和现场监测也用于分析示意舆图可能是很是开端的舆图数据。 12 用户老师和培训固然BMW的SAE L3级BMW ADS旨在为最终用户提供直不雅的体验，但对客户进行系统使用方面的老师，以及向公众宣传BMW的自动驾驶汽车方法仍然是故意的。对于客户来说，关键的是老师他们了解系统的功能，包括他们算作经受用户的脚色，以及老师客户了解系统的材干和限制。这种老师对于客户了解他们在使用该系统时的管事，以及幸免过度信任和/或虚耗该系统至极关键。由于经销商是客户的主要战斗点，BMW有管事为经销商的销售和服务提供适当的资源，如老师器具和培训，以解释系统的功能、管事和限制。终末，对BMW来说，关键的是通过这种安全自我评估等器具向浩瀚公众传达BMW对自动化的气派。 耗尽者老师是建立公众信任和已矣新HAD系统的全部后劲的要津身分。BMW集团将在客户在其车辆上体验SAE L3级BMW ADS之前向其提供接洽SAE L3级BMW ADS的信息。这将通过老师材料，以及通过消息通畅、鸿篇巨制的零卖和服务东说念主员来完成。关联词，咱们的径直客户将不是咱们SAE 3级BMW ADS系统的惟一用户- 预料了一些常见的使用情况，如出租汽车和其他将与SAE L3级BMW ADS规定的车辆互动的说念路使用者。因此，不仅要老师BMW的客户，而且要向公众提供信息，这少许很关键。12.1 对经销商的培训BMW的耗尽者老师方法的第一个关键复古是经过适当培训的零卖东说念主员。股东迁移性创新是咱们战略要点的一个中枢要素。提供起源的本事需要一个系统的方法来与BMW的经销商和客户相易，并对他们进行培训。为了最大规定地提高他们对BMW的家具和服务组合的悦目度，在每次交易发布时都会提供许多老师、信息和资源渠说念。在提供创新本事方面的历史和资格，为提供必要的老师器具以支握推出SAE L3级BMW ADS奠定了基础。算作BMW集团合座老师理念的关键构成部分，BMW集团向通盘服务本事东说念主员提供本事培训，以确保BMW客户的车辆得到最高尺度的保重和修理。培训有多种时势，包括但不限于在线集聚课程、自学参考材料、本事视频以及教师领导的实践课程。BMW车辆的自动化将要求不仅要抵耗尽者进行新本事的老师，而且要对BMW的服务本事东说念主员进行老师。算作第一步，照旧入手对本事东说念主员进行驾驶援助系统的老师，如盲点检测（BSD）、高级巡航规定和车说念保握援助，这只是BMW集团ADAS功能中的几个例子。老师本事东说念主员的一个要津部分是告诉他们在需要这些系统时何如正确会诊和维修。跟着向更高水平的车辆自动化迈进，自动系统的会诊和维修将握续进展要津作用。 12.2 对系统用户的老师耗尽者老师方法的第二个关键复古是对用户进行SAE L3级BMW ADS的老师。a) 用户老师的内容在用户老师过程中，将波及的内容有。- ADS的章程使用/功能意图，以及用户算作 "经受准备用户 "的剩余管事（举例，伏击经受情况）。- 系统被设计为运行的条款，包括其ODD和传感器的限制；以及。- ADS的操作参数，如系统的正确使用（举例，激活/停用）。当车辆在SAE L3级BMW ADS模式下运行时，对驾驶员脚色的明确相易将是用户老师的中枢内容。根据BMW在SAE L2级ADAS的资格，以及从其他行业吸取的造就，BMW信托适当的相易将对说念路安全产生很大影响。必须至极明晰地说明经受准备用户的管事。驾驶员必须约略在系统发出TOR后的较短时候内复原驾驶任务。这也意味着，当车辆在SAE L3级BMW ADS模式下运行时，奉行完好的操作性驾驶任务时，驾驶员不应该，举例，睡着或受到任何影响。另一个关键问题是驾驶员的模式领悟。这少许尤其关键，因为量产的BMW iNEXT车辆将同期配备SAE L3级BMW ADS功能以过甚他几个驾驶援助系统（举例，车说念保握援助和变说念援助）。为了让驾驶员在参与不同SAE援助驾驶级别的系统时正确畅通他/她的脚色，需要明确陈述每个级别中驾驶员的管事，见表11和图31。 SAEL2级 SAE L3级ADAS奉行OEDR的部单干作ADS奉行完好的OEDR驾驶员长久全都负责司机算作准备经受用户驾驶员的立即（自愿）反应过渡需求后的几秒钟驾驶员监控：要点温煦扎见地司机监控：珍爱接受材干和基本警惕性司机必须顺从交通司法ADS必须顺从交通司法表11.SAE L2级和SAE L3级中驾驶员的管事图片 巨乳 乳首图31. 任务分派和管事迁移 b) 何如老师用户从BMW的资格和辩论中，知说念可爱学习的方式因东说念主而异，举例取决于年齿、性别，以致是往日的品牌资格（新的与以前的良马司机）等身分。为了幽闲个东说念主需求，创建了一个多渠说念的经销商和客户老师方法。这包括诸如以下渠说念：- 车主手册（印刷品、车外数字、车载数字、智高手机应用轨范）- 车载智能个东说念主助理（IPA）。- 视频（快速操作、培训、营销）。- 紧凑的 "初学指南"（印刷或数字手册，以浅陋易懂的时势解释关键的车辆特征和功能）- 智高手机应用轨范- 实践演示、教程和诊所- 体验式驾驶课程BMW提供的全面老师器具为SAE L3级BMW ADS的推论奠定了基础。自SAE L2级ADAS与BMW的驾驶援助系统和驾驶援助系统选项推出以来，BMW照旧领受了与这些系统的主题内行的体验式学习步履。2015年，BMW集团入手为职工提供启动前的演示课程和体验式驾驶课程。这些课程由主题内行主握，为职工提供对于咱们首个交易化的SAE L2级ADAS的真确体验。从2018年入手，BMW推出了更先进的SAE L2级ADAS，包括援助驾驶Plus功能（有史以来第一个转向和交通堵塞援助，不错在限制的 "交通堵塞 "条款下使用）。在交易启动之前，BMW扩大了演示和体验式学习步履，包括公司外的利益相干者，如营销机构配结伙伴和车展东说念主员的步履。然后，这些体验式步履初度被纳入到汽车发布步履中。c) BMW Genius2013年推出的BMW天才策画是为了普及零卖环境中的客户体验。该策画在经销商中竖立了一个新的脚色，其惟一目的是算作一个非录用的家具内行。其主要职责是在购买之前、期间和之后协助客户。家具天才们在BMW家具以及客户服务方面都接受了密集的培训。在销售过程中，他们协助进行需求评估，使耗尽者与特定的BMW车型和功能最匹配。售后方面，通过BMW EncoreTM神气处理托付过程和后续的 "托付"，客户在偶而候体验车辆后不错回到经销商处得回更多解释。12.3 以东说念主为本的ADS设计对至今天的公众来说，有条款的自动驾驶SAE L3级车辆是一个新见解。BMW确信，使耗尽者约略与SAE L3级BMW ADS安全互动的最好方式是使用户体验尽可能直不雅，并围绕客户设计家具。莫得办法保证每个司机都能得到个别领导。诸如租车、二次销售，以致像并吞家庭的多个司机这么浅陋的使用案例，说明了为什么BMW弗成只是依靠径直的客户老师。这便是为什么BMW如斯深爱开发的车内系统。车辆的东说念主机界面--不管它们是否配备了ADS--都被设计成不言自明的，因此使用起来直不雅、浅陋，最关键的是安全。这是通过提供用户定位、可控性、反馈以及在与咱们的系统互动的过程中提供适当的匡助来已矣的。这使咱们约略提供高效、灵验和令东说念主悦目的用户体验，并在设计和开发过程中无间进行实证辩论测试。12.4 对公众的老师终末，在商量耗尽者老师的话题时，弗成只温煦BMW集团的客户。耗尽者老师的一个方面亦然对通盘在日常通勤中会战斗到BMW系统的公众的老师。这份安全评估阐扬是BMW将何如向感兴味的公众传达SAE L3级BMW ADS的材干--同期亦然其局限性的一个例子。BMW信托NHTSA所设计的自愿安全自我评估是高度自动驾驶汽车系统的一个关键器具，不错传达接洽系统发展近况和剩余挑战的信息。 缩写ABSAntilockBrake SystemACES Automated- Connected - Electrified - SharedACSM AdvancedCrash- and Safety Management Control UnitAD AutomatedDrivingADAS AdvancedDriver Assistance SystemADSAutomatedDriving SystemAEBS AdvancedEmergency Braking SystemAI ArtificialIntelligenceASILAutomotiveSafety Integrity LevelAuto-ISAC AutomotiveInformation Sharing and Analysis CenterAUTOSAR AutomotiveOpen System ArchitectureAV AutomatedVehicleBSDBlindSpot DetectionBCPBasicCentral PlatformBMW BayerischeMotoren WerkeCD CommissionDraftCL Closed-LoopCS CybersecurityDC DirectCurrentDiL Driver-in-the-LoopDOT Departmentof TransportationDSC DynamicStability ControlE/E Electrics/ElectronicsECE EconomicCommission for EuropeECUElectronicControl UnitEDR EventData RecorderDAS DriverAssistance systems HAD HighlyAutomated Driving FMVSS: FederalMotor Vehicle Safety StandardFuSa FunctionalSafetyGB GigabyteGNSS GlobalNavigation Satellite SystemGPS GlobalPositioning SystemHD HighDefinitionHiL Hardware-in-the-LoopHMI HumanMachine InterfaceHO Hands-OnHOR Hands-OnRequestHW HardwareIEC InternationalElectrotechnical CommissionIPA IntelligentPersonal AssistantISO InternationalStandardization OrganizationISTQB InternationalSoftware Testing Qualifications BoardIT informationtechnologyL2 SAELevel 2L3 SAELevel 3L3+ SAELevel 3-5LED LightEmitting DiodeLIDAR LightDetection and RangingMB Megabyte MIL-STD Military StandardMISRA Motor Industry Software Reliability Association MoU Memorandum of UnderstandingMRC Minimal Risk ConditionNCAP New Car Assessment Program NFC Near FieldCommunicationNHTSA National Highway and Traffic Safety Administration NIST National Institute of Standards and TechnologyOBD On-Board-Diagnosis ODD Operational DesignDomainOEDR Object and Event Detection and Response OEM Original Equipment Manufacturer OL Open-Loop OTA Over-the-AirPAS Publicly Available Specification PEGASUS Project for the Establishment of Generally Accepted quality criteria, tools and methods as well as Scenarios and Situations for the release of highly-automated driving functions (Germanresearch project)PR PublicrelationsPR Hacker Hacker,who wants to generate PR with the publication of a hackSAE Society of Automotive EngineersSiL Software-in-the-LoopSOTIF Safetyof The Intended FunctionSW SoftwareTO TakeOverTOR TakeOver RequestU.S. UnitedStatesUN UnitedNationsUNECE UnitedNations Economic Commission for EuropeV&V Verificationand ValidationViL Vehicle-in-the-LoopVIN VehicleIdentification Number
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